机械毕业答辩6上课讲义.ppt

摘要;摘要; 机械电子发展的特点 多学科深度交叉;PRO/E 的优点;装配; 　　　在 Mechanism 模块中定义伺服电动机，就可以仿真各个关节之间的回转运动。 　　　齿轮间连接点先点击第二个凸轮按钮进行约束，再点第三个齿轮按钮进行齿轮约束，最后解除凸轮约束，点第四个伺服电机按钮进行转动副中的电机安装，仿真应用了十四个电机。 　　　点击第一个机构分析按钮，进行机构分析仿真运动，点第二个回放按钮进行回放。 　　　部件的运动情况见录像。;连杆 变量θ连杆扭角α连杆距离d两杆长度a cosαsinα 1 θ1 -90 0 0 0 -1 2 θ2 0 0 a2 1 0 3 θ3 90 0 a3 0 1 4 θ4 -90 d4 0 0 -1 5 θ5 90 0 0 0 1 6 θ6 0 0 0 1 0;DH参数和其次变换矩阵公式;得，运动学方程;由于是转动关节i，连杆i相对连杆i-1绕坐标系｛i｝的zi轴所作微分转动;机械手的控制;　　机械手操作版面;机械手自动的作业流程图;技术经济性分析;谢谢