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OMRON 变频器/PLC在新型动臂吊车控制中的应用
大连长城自控技术有限公司 赵福杰
摘要:
本文介绍应用欧姆龙PLC 、变频器、触摸屏对新型动臂吊车控制系统进行设计,以及配件的组成、控制方式、参数设置。并对调试运行过程中出现的问题进行总结、分析、解决。
实践证明应用欧姆龙PLC 、变频器、触摸屏很好的解决了新型动臂吊车的矢量控制,运行效果良好,取得了一定的社会效应和经济效益。
关键词:欧姆龙 变频器 PLC 触摸屏 控制 动臂吊车Abstract:
This paper introduced the use of omron PLC 、Inverter 、HTML in the design of arm moving crane control system,and the
accessories constitute、the control way、the parameter choose。The problem appearing in adjust process was concluded、analyzed and resolved。
The fact prove using omron PLC 、Inverter 、HTML solved the problem of arm moving crane vector control well,The running result was very satisfied and obtained society effect and economy performance。Key words: Omron Inverter PLC HTML Control Arm moving crane
1. 引言
吊车广泛应用于国民生产的各个行业,对于新型吊车的研发、制造、控制理论研究也进入了一个新的高度、阶段。此新型吊车从设计原理上进行观念性地改进. 由原先建筑设备静臂吊车的绞缆提升改为动臂的俯仰、提升同时动作,完成重载提升的功能, 这项改进将明显降低设备的制造和运行成本,与传统吊车设备相比预计将达到近50%的节能效果。
新型吊车的特点是节能、控制简便、灵活调速、精准定位、安全可靠性高等。为了实现上诉功能,尤其适应国家提出的可持续发展,节能降耗。而且新型吊车采用了触摸屏协助操作并显示、PLC 控制、变频器执行的控制方法。笔者有幸参与大连佳云高层建筑机械有限公司研制国内首创的动臂吊车的开发过程,并负责电气设计、安装及调试工作。在这个项目中采用欧姆龙触摸屏、PLC 、变频器。现将控制方式、过程介绍一下,力求能够抛砖引玉。
2. 动臂吊车调速基本原理
根据电机学理论,交流电动机的转速公式为:n=60f (1-s/p
上式中: f为定子的电源频率,p 为极对数,s 为转差率,n 为转速。
因此,交流电机可有以下几种调速方法:
(1改变电机极对数p ,可以改变电机转速。这是交流双速梯采用的调速方法。
(2通过调整定子绕组电压大小来改变转差率s, 以达到调速目的。这是交流调速梯采用的 调速方法。
(3改变定子电源频率f 也可达到调速目的,但f 最大不能超过电机额定频率。
(4吊车作为恒转矩负载调速时为保持最大转矩不变,根据转矩公式M=CmФIcos φ式中Cm 为电机常数,I 为转子电流,Ф为电机气隙磁通,cos φ为转子功率因数。必须保持Ф恒定,又根据电压公式U=4.44fWkФ,式中U 为定子电压,f 为定子电压频率,W 为定子绕组匝数,k 为电机常数,必须保持U/f为常数,即变频器必须兼备变压变频两种功能简称为VVVF(Vary Voltage Vary Frequency型变频器, 这就是动臂吊车的基本控制原理。
3. 系统组成
3.1 PLC
可编程控制器PLC 完成系统逻辑控制部分,负责处理各种信号的逻辑关系,从变频器及其它被控设备接收开关及模拟量信号,通过运算控制信号送给变频器及其它被控设备,形成双向联络关系,它是系统的核心。本系统采用欧姆龙CJ 系列PLC 进行控制。3.2 触摸屏
本案中触摸屏是作为显示和控制的终端设备,显示各被控设备的工作状态。选用欧姆龙的NS 系列触摸屏。3.3 变频器
变频器实现电动机调速。欧姆龙3G3RV-B4450-ZV1通用变频器可实现平稳操作和精确控制,使电动机达到理想输出。并将无PG 的U/f控制、无PG 矢量控制、有PG 的U/f控制、有PG 矢量控制的四种控制方式融为一体,其中有PG 矢量控制是最适合吊车控制要求的。容量选择最好是采用大一数量级选配,本例中吊车电动机采用37kW 的异步电动机,即37kW 的电动机选45kW 的变频器, 图1示出电气原理图。
图1 电气原理图
3.4 旋转编码器和PG 卡 旋转编码器和PG 卡,
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