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精品文档 江西理工大学软件学院 实验报告 课程：灭火机器人设计 班级：软件嵌入 131 班 学号： 姓名：李彪 。 1 欢迎下载 精品文档 。 2 欢迎下载 精品文档 第一章 引言 1.1 课题背景 随着社会的进步， 机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展， 从以往多应 用于工业领域而渐渐融入人们的生活。 灭火机器人作为消防部队中的新兴力量， 加入了抢险 救灾的行列。灭火机器人是一个集信号检测、 传输、处理和控制于一体的控制系统，代表了 智能机器人系统的发展方向。 1.2 实现功能 制造一个自主控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动， 找到一根蜡烛并尽快将它 熄灭，这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电 压变化等多个因素影响， 它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程， 蜡烛代表家里燃起的 火源，机器人必须找到并熄灭它。 1.3 模拟房子介绍 模拟房子平面图单位： mm 图 1.1 灭火机器人比赛场地（国际赛制） 比赛场地的墙壁 33cm 高，由木头做成。墙壁刷成白色。比赛场地的地板将是被漆成黑 色的光滑木制表面。在所有的房间和走廊的地板上，可能会铺有小地毯，不会有粗毛地毯。 。 3 欢迎下载 精品文档 场地中所有的走廊和门口宽都是 46cm。门口并没有门，而是一个 46cm 的开口，将会有一个 白色的 2.5cm 宽的白色带子或白漆印迹表示房间入口。 第二章 系统整体方案设计 2.1 系统硬件设计 本次设计的目的是设计一个在规定区域能自主搜索火源并实施灭火的智能机器人小车， 本次设计使用的主控芯片使用了 STC89C52单片机，所以设计重点在传感器和电机驱动上。 系统总体设计框图如图 2.1 ： 小车电 风扇 机驱动 电机 传感器 MCU 传感器 模块 模块 电源部分 图 2.1 系统总体设计框图 2.2 系统软件设计 软件设计方案是以上述硬件电路为基础的， 包括电机控制模块、 传感器模块的程序设计 与实现。程序设计采用 C 语言编写，编