基于比例切换函数的滑模控制matlab仿真实例.doc

基于比例切换函数的滑模控制matlab仿真实例.doc

  1. 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
基于比例切换函数的滑模控制 一、仿真实例 考虑如下时变对象: (2.29) 其中, 将传递函数描述为状态方程的形式: (2.30) 其中A= , B= 采用基于比例的切换函数控制方法,为阶跃响应,为正弦响应。在控制律中,取,,。 Gp(s)=b/s2+as 二、仿真主程序: 主程序:chap2_1.m clear all; close all; global S A F c alfa beta xk=[0,0]; ts=0.001; T=1; TimeSet=[0:ts:T]; [t,y]=ode45('chap2_1eq',TimeSet,xk,[],[]); x1=y(:,1); x2=y(:,2); if S==1 rin=1.0; drin=0; elseif S==2 rin=A*sin(F*2*pi*t); drin=A*F*2*pi*cos(F*2*pi*t); end e1=rin-x1; e2=drin-x2; s=c*e1+e2; for k=1:1:T/ts+1 u(k)=(alfa*abs(e1(k))+beta*abs(e2(k)))*sign(s(k)); end figure(1); plot(t,rin,'r',t,y(:,1),'b'); xlabel('time(s)');ylabel('Position tracking'); figure(2); plot(t,u,'r'); xlabel('time(s)');ylabel('u'); figure(3); plot(e1,e2,'r',e1,-c*e1,'b'); xlabel('time(s)');ylabel('Phase trajectory'); 控制子程序:chap2_leq.m function dx=PlantModel(t,x,flag,para) global S A F c alfa beta dx=zeros(2,1); S=1; %S=1时为阶跃响应,S=2时为正弦响应% if S==1 rin=1.0; drin=0; elseif S==2 A=0.5;F=3; rin=A*sin(F*2*pi*t); drin=A*F*2*pi*cos(F*2*pi*t); end c=30; alfa=500; beta=10; e1=rin-x(1); e2=drin-x(2); s=c*e1+e2; u=(alfa*abs(e1)+beta*abs(e2))*sign(s); dx(1)=x(2); dx(2)=-(25+5*sin(3*2*pi*t))*x(2)+(133+50*sin(1*2*pi*t))*u; 三、仿真结果 1. 阶跃响应 图2-1 阶跃响应 图2-2 控制器输出 图2-3 滑模运动轨迹 2.为正弦响应 图2-4 正弦响应 图2-5 控制器输出 图2-6 滑模运动轨迹

文档评论(0)

潮起潮落 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档