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计算杌制系统
Computer control System
论、针与聊
工程学院自动化教研室
邢航
2010年9月
第3章
计算机控制系统的
数学描述
3.1离散系统时域描述——差分方程
3.2z变换
33脉冲传递函数
34离散系统的方块图分析差分方程
3.5离散系统的频域描述
脉冲传递函数
3.7应用实例
频率特性
状态空间方程1把
3离散系统时域描述—差分方程
3.11差分的定义
连续函数/(),采样后为f()-简与→f(k)
阶向前差分:Af(k)=f(k+1)-f(k)
二阶向前差分:42f(k)-4(k+1)-4(k)
=∫(k+2)-2f(k+1)+f(k)
n阶向前差分:△f(k)=△f(k+1)-△m-f(k)
阶向后差分:Vf(k)=f(k)-f(k-1)
阶向后差分:Vf(k)=VV(k)=f(k)2f(k-1)+f(k
n阶向后差分
V"f(k)=V-f()-V"f(k-1)
312差分方程 difference性
差分方程是描述离散系统的方程
d…bg()6门
c(t
连续系统
t
微分用向前差分代替
dc(ot
d24c(m)=f(k+2)-2(k+1)+c(k
r(k)代替r(t)
c(k+1)-c(k)
c(k)代替c(
[c(k+2)-2c(k+1)+c(k]+a[c(k+1)-c(k)]+bc(k)=kr(k
c(k+2)+(a-2)c(k+1)+(1-a+b)c(k)=kr(k)
c(k+2)+a1C(k+1)+a2c(k)=hr(k)
二阶、常系数、线性差分方程
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