P、PD和PID控制器性能比较打印版.pdf

武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 学 号： 自动控制原理 题 目 P 、PD 和 PID 控制器性能比较 学 院 自动化学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 姓 名 指导教师 2013 年 1 月 20 日 0 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 摘要 比例(P)控制规律是基本控制规律中最基本的、应用最普遍的一种，其最大优 点就是控制及时、迅速。只要有偏差产生，控制器立即产生控制作用。但是，不 能最终消除余差的缺点限制了它的单独使用。克服余差的办法是在比例控制的基 础上加上积分控制作用。比例-微分(PD)控制器比单纯的比例控制作用更快，尤其 是对容量滞后大的对象，可以减小动偏差的幅度，节省控制时间，显著改善控制 质量。最为理想的控制当属比例-积分-微分(PID)控制规律,它集三者之长：既有 比例作用的及时迅速，又有积分作用的消除余差能力，还有微分控制功能。本次 课设对 P、PD 和 PID 控制器性能进行详细的比较，着重分析各控制器下、三种典 型输入下的稳态误差，还对三种典型信号作为扰动输入的系统性能进行了分析。 最后使用Matlab 软件对以上分析结果进行更加直观的论证。 关键字：控制器 稳态误差 扰动 跟踪性能 目录 1 题目与要求 1 2 由参考输入决定的系统性能分析 1 2.1 由R(s)输入决定的系统传递函数 2 2.1.1 开环传递函数 2 2.1.2 闭环传递函数 2 2.1.3 系统误差传递函数 2 2.2 不同控制器下系统的系统性能 2 2.2.1 误差常数 2 2.2.2 P 控制器下的系统分析 5 2.2.3 PD 控制器下的系统分析 6 2.2.4 PID 控制器下的系统分析 7 3 由扰动输入决定的系统性能分析 7 3.1 不同的控制类型对应的系统类型 8 3.2 不同控制类型下的系统稳态误差 8 1 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 3.2.1 P 控制下的系统分析 8 3.2.2 PD 控制下的系统分析 9 3.2.3 PID 控制下的系统分析 9 4 该系统的跟踪性能和扰动性能分析 9 4.1 系统的跟踪性能分析 9 4.2 系统扰动性能分析 10 5 运用 Matlab 进行仿真 11 5.1 由参考输入决定的系统仿真 11 5.1.1 阶跃信号输入时的各控制系统输出响应 11 5.1.2 斜坡信号输入时的各控制系统输出响应 13 5.1.3 加速度信号输入时的各控制系统输出响应 16 5.2 由扰动输入决定的系统仿真 19 5.2.1 阶跃扰动输入时的各控制系统输出响应 19 5.2.2 斜坡扰动输入时的各控制系统输出响应 21 5.2.1 阶跃扰动输入时的