脑外科手术机器人.pptVIP

脑外科手术机器人 引言 脑外科机器人手术就是一种微创外科手术，它利用CT扫描装置来详细探查病人脑内立体影像并获得图像数据，图像数据经处理后，能够明确显示病灶的位置，手术规划软件按照病灶位置导引机器人末端手术器械运行到手术位姿，辅助医生执行脑外科手术，不用开颅就可以实施活检取样、积液抽取、肿瘤内放射治疗等。 机器人辅助脑外科手术具有以下优点： ①机器人具有灵巧的结构和装置，可实现精确的定位和保持稳定的手术姿态，从而能进行精确的手术。 ②先进的机器人控制技术和人机接口技术，可消除人手的震颤，提高医生的技能。 ③机器人可以连续工作，工作稳定、可靠。 ④可进行远程手术。 ⑤可提供一个适合人体力学的操作环境，使术者的疲 劳程度降到最低，从而提高了手术的安全度。 脑外科机器人手术系统 脑外科手术系统主要包括：手术路径规划系统、视觉注册系统、机器人本体和机器人控制系统。 脑外科手术机器人 早期的外科定位机器人系统大多采用工业机器人平台。1985年出现的第一台医疗外科机器人，采用Puma560工业机器人来完成脑组织活检中探针的导向定位。 1988年加拿大的YS.Kwoh研究的基于PUMA262的立体定向脑外科机器人系统已用于临床手术；1989年日本的IMATRON公司生产了商品化的脑外科机器人NeuroMate；1997年德国的TC.Lueth研究了基于并联机器人机构用于脑外科手术的机器人手术系统。 NeuroMate是最早被美国FDA批准用于临床的神经外科手术机器人，可进行立体定向手术 在国内，1997年5月首次应用于临床，由北京航空航天大学和解放军海军总医院联合研制的基于Puma262的脑外科机器人辅助定位系统。 第2代于1999年研制成功，实现了无框架立体定向手术。第3代和第4代机器人系统是在无框架手术功能上分别增添了动力性和远程操作性。 第5代机器人除具前四代机器人的先进特点外，自动定位功能更加先进，实现了视觉自动定位，使手术误差更小，手术操作更加快捷安全。该系统能通过互联网实施远程操作手术。 2001年，9月5日，世界上第一台脑外科手术机器人在伦敦亮相。这台名叫“探路者”的无框架式手术机器人由医生通过计算机控制，它的准确无误可以减轻病人在手术中的痛苦。 Minerva是最早能提供实时影像引导的系统，可进行无框架立体定向手术。它安装在CT机下，利用术中扫描来克服脑组织移位问题。该系统虽然提高了精确性，但由于病人需在CT机下手术，利用率不高。 RAMS最早兼容核磁图像的机器人，该系统基于6个自由度的主动-被动控制，可进行三维操作，因而不仅限于立体定向手术。RAMS进行了震颤过滤和梯度运行，手术精确性、灵巧性明显提高精度为25um。 这是由日本开发的远程显微神经外科手术机器人NeuRobot，主要包括四个部分：显微操纵器（被动slave操纵器）、操纵器三维显示支持装置、手术操作装置（主动master操纵器）和器。每个器械均有3个自由度（旋转、曲伸、前后运动），并能远程控制。术者无需直接接触病人即可进行精确手术操作。 加拿大NeuroArm系统 它基于生物模拟设计，手部动作可被持有手术器械的机械臂模拟。包括2个机械臂，每个均有7个自由度；另外，第3个臂有2个摄像头，可以提供立体影像。 NeuroArm可以进行所有的显微外科操作，包括活检、显微切开、剪开、钝性分离、钳夹、电凝、烧灼、牵引、缝合等，还可向术者提供触觉压力反馈。系统材料均能兼容核磁，机械臂由钛合金和聚合塑料制造，能进行术中MRI扫描，且MRI图像扭曲很小。NeuroArm可进行立体定向手术，通过线性驱动装置，精确到达靶点。其图像引导系统可虚拟现实，在术前模拟手术过程。安全方面，NeuroArm滤除了手部颤动，有安全开关，可防止意外动作发生。 总结 近年来，虽然神经外科手术机器人技术已取得了飞速发展，但还有许多技术需要提高，如：①人机界面；②灵巧性；③触觉和压力反馈；④温度传感器、器械尖部传感器需做得更小；⑤三维导航空间感仍不够理想。此外，机器人必须更好地适应脑组织的变形性，而当前成像技术仍不能做到100%的实时成像。在外科手术机器人这一方面，我们仍有很长路要走。