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基于 16 位单片机的智能车控制系统设计 时间：2010-12-02 16:53:29 来源：机器人智能网 作者： 1 引言 我国自 2006 年起举办的全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛融科学性、趣味性和观 赏性为一体，是一项以迅猛发展、前 景广阔的汽车电子为背景，涵盖了自动控制、模式识 别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多个学科专业的科技创新比赛。参赛队 伍在车模平台基础 上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的赛道上自动识 别道路行驶 [1] 。 本文所述的智能车就是根据比赛规则要求设计并 制作而成的，该智能车控制系统采用 飞思卡尔半导体公司生产的16 位MC9S12DG128 单片机作为数字控制器, 由安装在车前部的 黑白 CMOS 摄像头负责 采集赛道信息,并将采集到的信号经二值化处理后传入单片机,单片 机对信号进行判断处理后, 由PWM 发生模块发出 PWM 波对转向舵机进行控制,完成智能车 的 转向。另外，智能车后轮上装旋转编码器,用来采集车轮速度的脉冲信号,单片机使用 PID 控制算法处理后的控制量去改变电机驱动模块的 PWM 波占空比,从而 控制智能车的行驶 速度。 2 控制方案设计和硬件电路组成 设计有效的智能车控制系统必须首先掌握控制对象的特性。根据对智能车特点的分析， 可以认为智能车转向控制系统的传递函数近似为一阶积分加纯滞后，速度控制对象的传递函 数近似为一阶惯性加纯滞后的结论。 转向控制系统主要是要求响应速度快，对稳态控制精 度要求不高。而且控制对象只有积分和滞后环节，没有常见的惯性环节。根据以上特点，转 向控制采用PD 控制器。 对速度进行检测和控制的意义在于尽可能使智能车按照道路条件允许的最高速度行驶。 在 弯道应将车速限制为不脱轨的最高速度，在直道应当适当进行急加速以缩短单圈运 行时间，提高比赛成绩。同时，对速度信号进行积分求和可以得到赛道长度信息， 为道路 识别与记忆模块提供数据。智能车速度控制系统的精度不需要太高，关键是如何快速响应赛 道的路况变化。因此速度控制采用 PID 控制器。针对不同的道路 状况迅速准确地改变车 速，实现稳定过弯。 智能车的硬件电路主要由视频处理模块、方向控制模块和车速控制模 块组成。各模块与单片机之间的关系如图 1 所示。 3 模块功能 （1 ）视频处理模块。视频处理模块由CMOS 摄像头、二值化电路和同步分离电路构 成。 （2 ）转向控制模块。转向控制模块主要由舵机完成。舵机的转动会转化为车模转向拉 杆的横向移动,从而带动车模前轮的转动,控制智能车的行驶方向。舵机的转向控制采用 PD 控制，根据赛道中央黑线的位置,单片机向舵机输出相应占空比的 PWM 信号。 （3 ） 车速控制模块。车速控制模块主要由直流电机、驱动电路和旋转编码器构成。 根据 CMOS 摄像头所检测的路径信息判断智能车当前所处的赛道状况,并根据旋转编 码器 所检测的实际车速形成对智能车行驶速度的闭环控制，合理地调整数字 PID 控制算法的 Kp、Ki、Kd 三个参数,达到车速响应迅速并消除静态误差的目的。 4 电路设计 （1 ）电源模块设计。电源模块要为单片机、传感器、舵机和驱动电机供电。因此需要 提供多种电源满足各个模块 的要求。电池在完全充满之后空载电压只有 8v 左右，并随着 电池的消耗，电压逐渐降低。电机启动及反接制动时电流很大，也有可能将电池电压拉得比 较低。为了 避免电源电压不稳定，影响摄像头视频处理电路和单片机工作不正常，在本设 计方案中使用了 DC-DC 变换芯片 MC34063 以及低差压稳压器LM2940 。 MC34063 输出 稳定的 8 伏电压提供给 CMOS 摄像头，LM2940 为 16 位 MC9S12DG128 单片机、视频放 大及二值化电路提供稳定的 5 伏电源， 保证了系统在各种情况下的稳定运行。电源模块原 理图如图 2 所示。 （2 ）直流电机驱动模块设计。直流电机驱动采用飞思卡尔公司的5A 集成 H 桥芯片 MC33886 。MC33886 芯片内置了控制逻辑、电荷泵、门驱 动电路以及低导通电阻的 MOSFET 输出电路，适合用来控制感性直流负载（例如直流电机）。可以提供连续的 5A 电流，并且集成了过流保护、过热保护、欠压 保护。通过控制 MC33886