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型材搬运机器人视觉伺服控制研究 张为霖 （武汉理工大学机电工程学院， 湖北武汉 ’$(） 摘要： 摘要：文章通过分析型材搬运机器人视觉伺服控制的技术要求和特点，提出一种基于型材型心线坐标附加值模型的识别算法，并以 此作为型材图像边缘检测与识别理论的算法，分析了机器手的定位方法；以数字图像处理理论和算法为基础，以 )*+,-. /00 #1 为 平台，实现型材搬运机器人视觉伺服控制图像处理与机器手定位坐标值的确定，提供了一种型材搬运机器人视觉伺服控制的方法。 关键词：视觉伺服；搬运机器人；机器人视觉；图像处理 中图分类号：23!’!1#0! 文献标识码：4 文章编号：565’5! 7!#8 !6##6’ 引言 在 大 型 型 材 加 工 时 ， 一 般 由 操 作 人 员 借 助 辅 助 工 具 （ 如 龙 门 吊 床 ） 完 成 型 材 的 上 下 料 操 作 ， 不 仅 效 率 低 下 ， 而 且 常 常 需 要 操 作 人 员 抓 住 型 材 来 阻 止 其 振 荡 并 进 行 定 位， 对操作人员而言， 存在一定的风险。 为此， 试图用机 器人替代操作人员来自动完成重型型材的上下料。 型材搬运机器人视觉伺服控制的核心是对从 //9 像传 感器等获取的图像信息进行处理， 确定型材的中心坐标位 置 。 针 对 型 材 搬 运 机 器 人 视 觉 伺 服 控 制 的 技 术 要 求 和 特 点， 文章提出了一种基于型材型心线坐标附加值模型的识 别算法； 考虑到 /00在程序运行效率、 内存使用的可控性 和编程的灵活性上具有的优势， 讨论以面向对象的可视化 开发平台 )*+,-. /00 #1 进行图像处理软件开发， 自动确 定型材的位置信息， 并借助此信息控制机器手的位置， 做 到准确抓取型材。 ! 型材搬运机器人视觉伺服控制系统概述 机器 人 视 觉 技 术 作 为 上 世 纪 : 年 代 发 展 起 来 的 新 兴 技术， 近年来已经成为高科技领 域 一 个 重 要 的 研 究 课 题 。 它为可行走机器人、 装配机器人等解决视觉问题提供了技 术基础。 视觉信息处理可以看作是从三维环境的图像中抽 取 、 描 述 和 解 释 信 息 的 过 程 。 它 可 以 划 分 为 六 个 主 要 部 分：传感、预处理、分割、识别、知识表达和解释 ［］。 从反馈信息的类型来看， 机器人视觉系统可以分为基 于位置的视觉控制和基于图像的视觉控制。 前者伺服误差 定义在 $9 /-;=+*- 空间， 视觉特征信息用来估计机械 手 末 端 与 目 标 的 相 对 位 姿 。 这 种 方 法 的 主 要 优 点 是 直 接 在 /-;=+*- 空间控制机器手的运动， 而且它把视觉重构问题 从机器人控制中分离出来，这样可以对二者分别进行研究。 但是这种方法一般需要对视觉系统和机器人进行标定， 此 外， 由于要对图像进行解释， 因而增加了计算量。 后者的 伺服误差直接定义在图像特征空间， 即视觉特征信息直接 用于反馈，不需要对三维姿态进行估计，如图 所示。 图 基于图像的机器人视觉控制系统对于型材搬运机器人而言， 要求视觉伺服控制系统必 须做到： 识别所要搬运的型材形状； 确定该型材的空间位 置； 根据此信息控制搬运机器人机器手的动作， 做到准确 图 基于图像的机器人视觉控制系统 标 是 要 把 从 //9 像 传 感 器 等 传 感 器 获 取 的 图 像 信 息 ， 用 计算机进行分析， 求出需要搬运的型材的形状、 大小和中 心位置等理解性描述， 并引导机器手准确抵达型材的中心 位置。 $ 型材型心线坐标附加值模型 型材搬运机器人手指只有尽量落在型材型心线 （型材 轮廓中心线） 附近才能准确平稳的搬运型材。 文章提出了 型心线坐标附加值模型作为边缘 检 测 与 识 别 理 论 的 算 法 ， 其特点是采用坐标附加值的方式 得 到 近 似 型 心 线 的 点 集 ， 如图 ! 所示。 机电工程技 机电工程技术 !# 年第 $% 卷第 ! 期 收稿日期：!%— !—!%；修订日期：!#— $—$ ## ## 图 ! 型材型心线的提取式中：2,，，!， ，（ 图 ! 型材型心线的提取 在型材型心线坐标集 )（*2，+2） 中任意选择一点， 设 为 （*3（2），+3（2）），令 3,’()*’+ 3（2） /*3（2） $3（2） 0+3（2） （%） 当与其他的点相比时， 若 （*3（2），+3（2）） 使得 3 与 的大小最接近， 则以点 （*3（2），+3（2）） 作为各中心电磁铁 吸附块所需运动到的最终定位坐标 4（*3，+3）。 % 基于附加值模型的型心线图像识别