空间连杆机构与机器人机构.pptxVIP

;第7章 空间连杆机构及机器人机构;7.1 空间机构的自由度;7.1 空间机构的自由度;7.1 空间机构的自由度;7.1 空间机构的自由度;7.1 空间机构的自由度;7.1 空间机构的自由度;7.1 空间机构的自由度;第7章 空间连杆机构及机器人机构;7.2 空间连杆机构解析运算的矩阵法基础;7.2 空间连杆机构解析运算的矩阵法基础;7.2 空间连杆机构解析运算的矩阵法基础;7.2 空间连杆机构解析运算的矩阵法基础;7.2 空间连杆机构解析运算的矩阵法基础;第7章 空间连杆机构及机器人机构; 已知：h1, l2, h3，2个转动副的相对位置（即已知 h4, s3, s4, a34），原动件1（AB）作匀速转动。 求：从动件3的角位置，角速度和角加速度。; 坐标系的选取如图所示。;;;;;第7章 空间连杆机构及机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构;7.4 机器人机构