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机器人控制技术课程研究报告
电子与信息工程学院
机器人控制技术课程
研究报告
论文题目 铰接式机器人底盘的分析与研究
学生姓名
学 号
专 业 电气工程及其自动化
班 级
任课教师
2012 年 6 月
摘 要： 机器人底盘分析是机器人学研究领域中的重点内容。它涉及到了机器人的各
机器人控制技术课程研究报告
方各面。同时也对我我们的研究提出了更为严格的要求。通过对铰接式机器人的底盘
的分析，指出了运动学、动力学在机器人方面的作用，并对它的发展做出了展望。
关 键 词 ：机器人；路径规划；运动学；动力学；控制系统；
ABSTRACT：Robot chassis analysis is in the field of robotics research key
content. It involved parties face each robot . At the same time, do I our study
proposed a more strict requirements . Through to the analysis of the robot
articulated chassis, points out the kinematics and dynamics of the robot, and
the effect of the development of it made a prospect
key words: robots; Path planning; kinematics; dynamics; Control system ;
.
机器人控制技术课程研究报告
目 录
1 绪论 4
1.1 意义 4
1.2 内容 4
1.3 研究现状 4
2 铰接式机器人底盘介绍 4
3 路径规划研究 6
3.1 路径规划的意义 6
3.2 路径规划的方法 7
4 运动学分析 9
4.1 运动学分析简介 9
4.2 一组等式推证 9
5 动力学分析 11
5.1 动力学分析建模 11
5.2 转弯时的动力学解耦与求解 14
6 运动控制系统设计 16
6.1 控制系统总体结构分析 16
6.2 速度闭环控制 17
6.3 系统硬件分析 18
7 结论与展望 19
参考文献 20
机器人控制技术课程研究报告
1 绪论
1.1 意义
机器人的应用范围已遍布人类日常生活的各个领域， 机器人的使用不仅可以帮助人
们摆脱一系类的危险作业，还为人类提供了各种方便，同时减轻了人们的劳动强度，
提高了劳动生产率，改善了产品的质量。
尽管目前的机器人还没有人们想的那么强大，但它的技术已广泛使用，它的应用正
逐渐改变着人们的生活。在不久的将来，机器人很有可能将成为人类的得力助手，成
为人类朝夕相处的可靠伙伴。所以对机器人的研究已成为我们迫切的需求。
1.2 内容
铰接式机器人底盘的分析涉及多
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