陈世民理论力学简明教程(第二版)答案第五张-刚体力学.docx

第五张刚体力学 平动中见彼此，转动中见分高低.运动美会让你感 受到创造的乐趣.走过这遭,也许会有曾经沧海难为水 的感叹.别忘了,坐标变换将为你迷津救渡,同时亦会 略显身手. 【要点分析与总结】 1刚体的运动 刚体内的任一点的速度、加速度(A为基点) 4 4,4 4, A ? ?、 r dt dt (2)刚体内的瞬心s： 2=rA ? At” ■：」a o 〈析〉为基点转动的矢量和，：；门^2 4dr dtdt444 4h4 4 dr dt dt 4 4 4 4h 4 d d a . d ■ r ：l亠心‘⑺■ r a dt dt dt 妙』A dt dt 值得注意的是：有转动时r ?与r r的微分，引入了 2刚体的动量，角动量，动能 (1)动量：P 二 ml (2)角动量:J (2)角动量: J Il 、 ■I (J J J 、 dxx _dxy _dxz 斗 4 4 7i 4 L =瓦 r x mQj = Ly =J |_co= _J J _J ° yx ° yy ° yz ?y 3 Jzx _ J zy Jzz J 式中: TOC \o 1-5 \h \z 2 2 Jxx = J(y +z )dm 转动惯量Jyy = z2 x2 dm Jzz 二 x2 y2 dm Jxx = Jxydm 惯量积J yy = J yzdm Jzz Jzz = zxdm e方向(以i为轴)的转动惯量： = Jxx： 2 JyJ2 Jzz 2-2Jyz^ -2Jzx ： -2Jx (：「，分别为g与x,y,z轴夹角的余弦) *惯量主轴 惯量主轴可以是对称轴或对称面的法线 若X轴为惯量主轴，则含X的惯量积为0,即：Jxy-Jxz 若x, y,z轴均为惯量主轴，则：L = J「Jyy j Jzzk 〈析〉建立的坐标轴轴应尽可能的是惯量主轴，这样会降低解题繁度 (3) 动能：T = = c2 亠二 1 m： i2 =丄 m： c2 * 丄 LjJ 2 i 2 2 2 *定轴转动时： tJj，2 2 *平面平行运动：c2 1 Jc 2 2 2 3刚体的动力学方程 与质点动力学方程相同。 〈析〉求角动量L时，须注意: L J Jzz z k 4刚I」体的疋轴转动： L = Jl叫二一Jzx ‘ i -Jyz ‘ j Jzz k T 二1 J 2 2 2 斗 质心定理：mQ■^二F dt2 角动量疋里：齐M 〈析〉须注意外力与外力矩包括轴对物体作用 5刚体的平面平行运动―仁中一 d c m —-二 F dt 吐二J“ =Mz dt 6刚体的定点运动 (1)基本方程(以惯量主轴为坐标轴) L = JL叫=Lx： Ly j - Lz k dL d L L dt dt 二 Lxi Ly j Lzk ： L = M 2 质心定理： d rc m 2 = mrc - F dt2 机械能守恒： 1 2 2 2 2 Jxx ‘X Jy/ y Jzz z V = E 〈析〉-为活动坐标系绕固定坐标系的转速 d Lx? dt ■ i Lxdi i Lx dt Lx，i 欧拉方程(活动坐标系随刚体自旋) dt dt dt dt 写成分量形式: J xh x J J y - J z 和 y \ = M Jyhy - Jz - Jx W = M Jz^z - Jx - Jy 」x」y = M 〈析〉M =0时，J^\ =Q可导出「z=；=co nst可以解释地球的纬 度变迁 对称重陀螺的定点运动(活动坐标系不随刚体自旋) 三个角速度： 自旋：-ik 进动：-.e - 章动：』 总角速度：11 k [sin 畀 | cost i k x =~^ I X 即 ? =^si n日 =幷 cos0 +M 由于对称；Jx = Jy = J .. 代入 dL =d-^ L dt dt 二 M = lk -mge =mgl sin 新 Jx^x - Jx^y^cos日 ^Jz^z^sin 日=mgl sin 日 可得：J.. |y Jx x l CO^ - J/ = 0 JZ4Z = 0 代入： =舁[sinvj (cos= -j k 可整理出;)COSV |二； J 2 I2sin2丁 」；2 mglcos： - E 2 2 J 12 sin2 Jz ； cos^ 二 S 22+ (s2Jz￡C^} +：2^s^mglcose 2 2 2 Jsin 匕 2 〈析〉可以用势函数Ur来判断进动的规则性， 2 女口：规则进动时，dU 0,咚二0 dT dB2 另外，也可用S来判断，(其实更简单)。 规则进动时：「0 ［解题演示］ 一长为I的棒AB,靠在半径为r的半圆形柱面上，如图所示。 今A点以恒定速度二沿水平线运动。试求：(1)B点的速度冃b；(2) 画出棒的瞬时转动