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管理信息化智能制造 ABB 工业机 器人的基础教课 ABB 工业机器人的 基础 技术培训 主讲人：蔡钢 系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下 的安全守则必须遵守。  万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  急停开关（E-Stop）不允许被短接。  机器人处于自动模式时，不允许进入其 运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复 制盘。  搬运时，机器停止，机器人不应置物， 应空机。  意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。  在编程，测试及维修时必须注意既使在 低速时，机器人仍然是非常有力的，其 动量很大,必须将机器人置于手动模式。  气路系统中的压力可达 0.6MP ，任何相 关检修都要断气源。  在不用移动机器人及运行程序时，须及 时释放使能器(EnableDevice) 。  调试人员进入机器人工作区时，须随身 携带示教器，以防他人无意误操作。  在得到停电通知时，要预先关断机器人 的主电源及气源。  突然停电后，要赶在来电之前预先关闭 机器人的主电源开关，并及时取下夹具 上的工件。  维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁 非授权人员在手动模式下进入机器人软 件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 第一章综述 一、S4C 系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB1400 ，IRB2400 ，IRB4400 ， IRB6400 IRB 指 ABB 机器人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于 S4 或 S4C 统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB1400 ：承载较小，最大承载为5kg ， 常用于焊接。 IRB2400 ：承载较小，最大承载为7kg ， 常用于焊接。 IRB4400 ：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB6400 ：承载较大，最大承载为200kg ， 常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成： 机器人由两部分组成： Controller:控制器。 Manipulator:机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器 人。 左边是示教器（TeachPendant ）。 右边是操作盘(Operator’sPanel) 。 1 、机械手(Manipulator)  由六个转轴组成空间六杆开链机构，理 论上可达空间任何一点。  六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动 精度(综合)达正负 0.05mm 至正负 0.2mm 。 每个电机后均有编码器。  有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  机器人必须带有 24VDC 。(机器人配置)  带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V 的锂电池，起保存数据作用。 六根轴的名称及运动方式： Axis1:一轴。 Axis2:二轴。 Axis3:三轴。 Axis4:四轴。 Axis5:五轴。 Axis6:六轴。 2 、控制系统：(Controller) Ma in sS wi tc h:主电源开关。 TeachPendant:示教器。 Operator’sPanel:操作盘。 Diskdrive:磁盘驱动器。 S4 系统机器人控制箱有两种型式： 1700915530mm 1300915530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式： 1300915530mm 950800540mm 3 、外围：  操作面板  示教板  软盘驱动器  计时器  打印插口  电源开关  动力电缆  信号电缆 操作盘功能介绍 MOTORSON:马达上电。 Operatingmodeselector:操作模式选择 器。 AUTOMATIC: 自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被定。 MANUALREDUCEDSPEED:手动减速模式。用 于机器人编程测试。 MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允 许训练过的人员在测试程序时使用。一 般情况下，不要使用这种模式。 Dutytimecounter:机械手马达上电，刹 车释放的总时间。 三、软件系统(RoborWare) ：  RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列 应用软件的总称