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管理信息化智能制造工业机器人 设计说明说 1 绪论 1.1 引言 移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。在军事、危险操作 和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以 期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。 移动机器人按照移动方式可分为轮式、履带式、腿足式等，其中轮式机器人 由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。按照移动特性又可将移动 机器人分为非全方位和全方位两种。而轮式移动机构的类型也很多，对于一般 的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利 用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位置向任意方向 运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤 的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。另 外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动机构可以对自 己的位置进行细微的调整。由于全方位轮移动机构具有一般轮式移动机构无法 取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义，成为机器人 移动机构的发展趋势。 基于以上所述，本文从普遍应用出发，设计一种带有机械手臂的全方位运动 机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活，机械手臂使之能够执行预 定的操作。本文是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有 价值的平台参考和有用的思路。 1.2 国内外相关领域的研究现状 1.2.1 国外全方位移动机器人的研究现状 国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造， 机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究， 形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本、美国和德国处于领先 地位。八十年代初期，美国在 DARPA 的支持下，卡内基 ·梅隆大学 （CarnegieMellonuniversity,CUM ）、 斯 坦 福 （Stanford ） 和 麻 省 理 工 （MassachusettsInstituteofTechnology,MIT ）等院校开展了自主移动车辆的研 究，NASA 下属的 JetPropulsionLaboratery(JPL)也开展了这方面的研究。CMU 机 器人研究所研制的Navlab-1 和 Navlab-5 系列机器人代表了室外移动机器人的 发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成 VaMoRs-P 移动机器人。其车体采用奔驰 500 轿车。传感器系统包括：4 个小型彩色 CCD 摄 像机，构成两 组主动式双目视觉系统；3 个惯性线性加速度计和角度变化传感器。SONY 公司 青岛大学大学学士学位论文 1999 年推出的宠物机器狗 Aibo 具有喜、怒、哀、厌、惊和奇 6 种情感状态。它 能爬行、坐立、伸展和打滚，而且摔倒后可以立即爬起来。本田公司 1997 年研 制的 HondaP3 类人机器人代表双足步行机器人的最高水平。它重 130 公斤、高 1.60 米、宽 0.6 米，工作时间 25 分钟，最大步行速度 2.0 公里/小时。 国外研究的一些典型的全方位轮有麦克纳姆轮、正交轮、球轮、偏心方向轮 等。下面就这些轮进行介绍。 麦克纳姆轮，如图 1.1 所示，它由轮辐和固定在外周的许多小滚子构成， 轮子和滚子之间的夹角 Y ，通常夹角Y 45° ，每个轮子具有三个自由度，第 一个是绕轮子轴心转动，第二个是绕滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接 触点转动。轮子由电机驱动，其余两个自由度自由运动。由三个或三个以上的 Mecanum 轮可以构成全方位移动机器人。 图 1.1 麦克纳姆轮 198411lgf 图 1.2 麦克纳姆轮应用 正交轮，由两个形状相同的球形轮子(削去球冠的球)架，固定在一个共同 的壳体上构成，如图 1.3 所示.每个球形轮子架有 2 个自由度，即绕轮子架的电 机驱动转动和绕轮子轴心的自由转动。两个轮子架的转动轴方向相同，由一个 电机驱动，两个轮子的轴线方向相互垂直，因而称为正交轮。中国科学院沈阳 自动化研究所所研制的全方位移动机器人采用了这种结构，如图1.4 。 图 1.3 正交轮图 1.4 正交轮的应用 球轮由一个滚动球体、一组