线性系统稳定性与稳定判据精析.pptVIP

§35俄性系统的稳定与德定刹提 稳定的概念与定义 定义:若线性系统在初始扰动的影响下,其过渡过 程随时间的推移逐渐衰减并趋于零.则称系统为渐近稳定 简称稳定;反之若在初始扰动影响下,系统的过渡过程随 时间推移而发散,则称其不稳定。 二,线性系统稳定的充要条件 稳定性是系统自身的固有特性,与外界输入信号无关。 设桑统的运动方程为 D(P)C(t M(P)r(tMr(p)f(t) 取拉式变换后有 C(SMS R(S)+ D()F(S)+M(S) R(S)=0,F(S)=0,则  C(S) D(S S;(i=1,2,3,为D(S)=0的根, 则C()=∑A st Mo(S) iS=S 若ReS;0则limc()=0 Resi limc(t)=∞ t→∞O 线性系统稳定的充要条件 閉环系统特征方程度所有根均具有负实部, 或其特征根全部位于S平面的左半部。  例.试判断系统C(S) 的稳定性。 R(S)S3+4S2+5S+2 解:s3+4s2+5s+2=0 S+1)S+3S+2)=(S+1)(S+2)=0 S3=-2 由于三个特征根都具角实部 故系统稳定。  三,稳定判据 1. Routh稳定判据 系统的特征方程为 D(s=ans+anS+.+aS+a0=0 必要条件 (1)特征方程的各项系数a(=1,2,…,n都不为零 (2)特征方程的各项系数a(=1,2,,n具有相同 的符号。 充分条件: 劳斯阵列第一列所有元素为正。  劳斯阵列 n n 6 n n a a 3 an-5 an-7 n-2 -3 n-14ln-2-an41 n-14n-4-n4n-5 an 1a aa b byan-5-an-1b3  2. Routh判据的特殊情况(几点说明) 1、为简化计算,用一个正整数同时乘以或除以某一行的各项,不改变稳定性的结论。 2、对于不稳定的系统,说明有特征根位于复平面的右侧,在复平面右侧特征根的 数目,就等于劳斯阵中第一列系数苻号改变的次数。 3、劳斯阵中出现某一行的第一列项为零,而其余各项不全为零,这时可以用一个有 限小的正數ε来代替为零的那一项,然后按照通常方法计算劳斯阵中的其余各项。列 出劳斯阵以后,观察第一列数值,当ε→0时,含ε项的苻号与上、下行待号进行比较, 若系数苻号相反,就说明有亐号改变 4、劳斯阵中出现全零行,表明系统存在一些大小相等,号相反的实根或一些共 轭虛根。汋继续计算劳斯阵,将不为零的最后一行的各项組成一个辅助方程,由该 方程对S求导数,用求导得到的各项系数来代替为零行的各项,然后继续按劳斯阵 的计算方法写出以下各行。  例1.设有下列特征方程 S+2s3+3S2+4s+5=0 试用 Routh判捌诿特征方程正溎数 解列写劳斯阵列 35 40 符号改变一次 22×3-4 符号改变一次 s11x42x5=6 5 Routh阵列第一列符号改絞二 故有两个实部为正的  a某行第一个元素为零,其余均不为零。 例:设系统特征方程为 s2+2s3+s2+2s剃别 系统的稳定性。 解:(1)特征方程各项系数大于0 (2)列劳斯阵 s20(用ε代替)1 2 当E→0时 该项符号为负,因此,劳斯阵中第一列系数符号改 变了两次,系统不稳定,事两个特征根位于复平面右侧。 2  例设系统的特征方程为s3-3s+2=0 试应用判据判别实部的特征根的个数。 解 3 改变一次 0≈ 3E-2 改变一次 有两实部为正的  b.劳斯表某行全为零 说明特征方程中存在一些大小相等,但方向相反的根 例:设系统特征方程为 s3+2s4+24s3+48s2+23s+46=0 试判别系统的稳定性。 解:(1)特征方程各项系数大于0 (2)列劳斯阵 12423 劳斯阵中s3行的各项部为舍,48用昏为零的最后一行(s4行)的各项组成 辅助方程为 000 将辅助方程对S求导数,得导數方程 F(s)=2s+48s2+46=0 dF(s) =8s3+96s=0