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工业机暴人拔术基础 目录 第一章工业机人概论 第二章工业机暴人的教学基础 第三章工业机暴人的机械统 第四章工业机暴人的动力统 第五章工业机暴人的搐知集统 第六章工业机滁人的控制条统 第七章工业机暴人躺租与调试  第1章工业机人概论 工业机暴人拔术基础 主要内农 1.1工业机暴人定义及其发長(了解) 1.2工业机暴人基本组成及技术参救(拿握 1.3工业机人的分粪及典型应用(了解)  第1章工业机人概论 工业机暴人拔术基础 1.1工业机景人定义及其发長 工业机景人定义 机暴人( Robot)一词来娠于捷充斯洛伐充作家 Karel Capek(卡雷尔 萨佩克)1921年创作的一个名为 Rossums Uniersal Robots”(罗萨万能 机暴人)的剧本。在剧本中, Capek把在罗萨縹万能机暴人公司生产蒡动 的鄄些家伙取名为“ Robot(汉语音峄为“罗伯特”),其意为“不知疲倦的 茅动”。 Capek把机景人定义为服务于人类的家伙,机景人的名字也正式 由此而生。后来,机景人一词频繁出现在现代科幻小说和电影中。 隨看现代科披的不新前进,机景人这一概念逐步演变成现实。在现代工业 的发長过程中,机景人遷渐融合了机械、电子、遁动、动力、控制、传感 检测、计算披术等多门学科,成为现代科披发長极为重要的组成部分。 目前,虽然机景人面世巳有几十年历史,但仍然没有一个统一的定义。其 原因之一就是机人还在不断的发長,新的机型,新的劝能不断涌现  第1章工业机人概论 工业机暴人拔术基础 1.1工业机景人定义及其发長 工业机景人定义 奚机人协会对工业机景人定义为:一种用于移动各种材料、零件、工 具或专用裝置的,通过程序动作来执行种种任务的,并具有编程能力的多 功能操作机。 日本机景人协会指出:工业机人是一种帶有存储景件和來端操作景的通 用机械,它能够通过自动化的动作替代人类芳动。 我科学家对工业机景人的定义是:机景人是一种自动化的机景,所不同 的是这种机景具备一些与人或生物相似的能力,如感知能力、规划能力 动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机景。 圆际标准化组织定义:工业机景人是一种仿生的、具有自动控制能力的、 可重复编程的多功能、多自由度的操作机械。  第1章工业机人概论 工业机暴人拔术基础 1.1工业机景人定义及其发長 工业机景人定义 定义虽不同,但有一定的共性 工业机人是由仿生机槭结构,电机、减速机和搜制糸统组成的,用于从 事工业生产,能够自动执行工作指今的机械装置。它可以接受人类指挥, 也可以捩照预先编排的程序逯行,现代工业机景人还可以根据人工智能技 术制定的原則和纲领行动。 般情况下,工业机景人应诚具有四个特征: 1.特定的机械结构; 2.从事各种工作的通用性能; 3.具有感知、学习、计算、决篡等不同程度的智能 4.相对独立性。  第1章工业机人概论 工业机暴人拔术基础 1.1工业机景人定义及其发長 工业机景人发長概况: (1)早在三千多年前的西周肘代,中圆就出现了能歌暮舞的木偶,称为 “偈者”,这可能是世界上最早的“机人”。 (2)1954年,奚圓的 C Devol(乔治德沃尔)提出了一个工业机景人 有头的技术方素,并申请了“遁用机景人”专利。 (3)1959年德派尔与美圓发明家约墨夫英格伯格联手制造出第一台工业 机票人 Unimate。机景人的历史才真正拉开了帷幕 Unimate机景人  第1章工业机人概论 工业机暴人拔术基础 工业机景人发長概况 (4)1960年美国机景和铸造公司AMF生产了樵坐标型 Versatran机暴人。 世界上第一台用于工业生产的机景人 Versatran机景人  第1章工业机人概论 工业机暴人拔术基础 业机景人在不同罔家发長概况 名 主要进程及特点 占有量排名 各注 本 1967年美国引进 第 机景人王国 德国 引进较晚 第二 法国 注重机器人基础研 英国 二十世纪70年代木开始研究,但在西欧处于 中途限制发畏 末位 意大利、瑞典等发畏迅速 70年代萌芽期,80年代的开发期靠后 沈阳新松 和90年代后的应用期。 工 大 际上的工业机景人公司主要分为日条和欧条。 日条有:安川、OTC、松下、发科( FANUC和安川电机( Yaskawa) 欧有:德的KUKA、 CLOOS、瑞典的ABB、意大利的 COMAU,共的 AutoTech robotics等。  第1章工业机人概论 工业机暴人拔术基础 工业机景人在我因发長概况 日前,我圜基本拿擾了工业机囂人的结构设计和制造、控制無统硬件