直流伺服电机专题讲解(最新版)归纳.ppt

总阻转矩Ts变化时， ，斜率k1保持不变。 因此对应于不同的总阻转矩 ，可以得到一组相互平行的调节特性。 * 图1-5 不同负载时的调节特性 （2）总阻转矩对调节特性的影响 ;.; * 当电动机转速很低时，转速就不均匀，出现时快、时慢，甚至暂时停一下的现象，这种现象称为直流伺服电动机低速运转的不稳定性。 （1）低速运转的不稳定的原因 电枢齿槽的影响 低速时，反电动势的平均值很小，因而电枢齿槽效应等引起电动势脉动的影响增大，导致电磁转矩波动比较明显。 3．直流伺服电动机低速运转的不稳定性 ;.; * 电刷接触压降的影响 低速时，控制电压很低，电刷和换向器之间的接触压降开始不稳定，影响电枢上有效电压的大小，从而导致输出转矩不稳定。 电刷和换向器之间摩擦的影响 低速时，电刷和换向器之间的摩擦转矩不稳定，造成电机本身的阻转矩T0不稳定，因而导致总阻转矩不稳定。 （2）解决的措施 稳速控制电路：使转速平稳。 直流力矩电动机: 低速稳定性好。 ;.; * 动态特性是指在电枢控制条件下，在电枢绕组上加阶跃电压时，电机转速n和电枢电流ia随时间变化的规律。产生过渡过程的原因是电机中存在机械惯性和电磁惯性。 1.3 直流伺服电动机的动态特性 1.3.1过渡过程中的电机方程 电压平衡方程式 转矩平衡方程式 其中 ;.; * 由于在小功率的随动系统中，选择电动机时总是使电动机的额定转矩远大于轴上的总阻转矩。为了推导方便，可以先假定 ，这样 。 由 和 可得 把ia和 代入 ，两边乘以得 ;.; * 令 为机电时间常数； 为电气时间常数； 为理想空载转速，则上式可化为 是转速的二阶微分方程，对已制成的电机而言, 都是常数。 ;.; * ;.; * ;.; * 1.3.2转速随时间的变化规律 对于二阶常系数非齐次常微分方程 进行拉氏变换得 特征方程为 其两个根为 转速表达式为 ;.; 2. 伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 两相感应伺服电动机 交流伺服电动机 三相感应伺服电动机 无刷永磁伺服电动机 直线伺服电动机 * 1. 伺服电动机的概念 伺服电动机又称为执行电动机，其功能是把输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出。 1.1概述 ;.; 宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应。 此外，还要求伺服电动机的控制功率小、重量轻、体积小等。 * 3. 控制系统对伺服电动机的基本要求 1.1概述 ;.; * 一、直流伺服电动机的构成 直流电机由定子、转子和机座等部分构成。 机座 磁极 励磁 绕组 转子 励磁式直流电动机结构 1.2 直流伺服电动机的控制方式和运行特性 ;.; * 1. 转子（又称电枢） 由铁芯、绕组（线圈）、换向器组成。 2. 定子 定子的分类： 永磁式：由永久磁铁做成。 励磁式：磁极上绕线圈，然后在线圈中 通过直流电，形成电磁铁。 励磁的定义：磁极上的线圈通以直流电 产生磁通，称为励磁。 ;.; * 旋转方向 线圈中电流流动方向 换 相 器 线圈 磁极 ;.; * 根据励磁线圈和转子绕组的联接关系，励磁式的 直流电机又可细分为： 他励电动机：励磁线圈与转子电枢的电源分开。 并励电动机：励磁线圈与转子电枢并联到同一电源上。 串励电动机：励磁线圈与转子电枢串联接到同一电源上。 复励电动机：励磁线圈与转子电枢的联接有串有并，接在 同一电源上。 M 他励 Uf If Ia U M 并励 U If M 串励 U M 复励 U ;.; * 二、 工作原理 U + – N S 电刷 换向片 直流电源 电刷 换向器 线圈 I I ;.; * 注意：换向片和电源固定联接，线圈无论怎样转动，总是上半边的电流向里，下半边的电流向外。电刷压在换向片上。 由左手定则，通电线圈在磁场的作用下， 使线圈逆时针旋转。 F F U