机器人干涉区及互锁.pdfVIP

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2020-09-13 发布于天津
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机器人干涉区及互锁.pdf

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机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。 1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下： R4 机器人优先，使用干涉信号“ 17”，R2 机器人输出 OT# （17），为 R4 机器人输入 IN# （17）；R4 机器人输出 OT# （17），为 R2 机器人输入 IN# （17 ）。 R1 R3 允许确认 2： WAIT IN#(17)=ON 允许确认 2：允许确认 1：允许确认 1： DOUT OT#(17)OFF WAIT IN#(17)=ON WAIT IN#(17)=ON WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF DOUT OT#(17)OFF DOUT OT#(17)OFF DOUT OT#(17) OFF DOUT OT#(17) ON R2 DOUT OT#(17)ON DOUT OG#(1) 0 R4 DOUT OG#(2) 0 DOUT OG#(1) 0 DOUT OG#(3) 0 DOUT OG#(2) 0 DOUT OT#(17) ON DOUT OG#(4) 0 输 DOUT OG#(3) 0 输 DOUT OG#(5) 0 出 DOUT OG#(4) 0 出 DOUT OG#(6) 0 信 DOUT OG#(5) 0 信 DOUT