自动控制原理课件：非线性系统.pdf

非线性系统分析 非线性系统的特点  在线性系统中，系统的特征根发布决定系统的性能，即系 统的结构形式和参数决定系统的性能，与系统初始条件无 关。而非线性系统与三者都有关。  线性系统，如果参数不正好对应于稳定边界，系统的运动 或收敛于平衡状态，或分散。在非线性系统中，除了分散 或收敛于平衡状态外，还有一种自持振荡。  线性系统用线性微分方程描述，非线性系统用非线性微分 方程描述，没有一个通用的方法处理非线性问题。  非线性系统输出的稳态分量，一般和输入量不具有相同的 函数形式。 非线性系统，在实际问题中，并不需要求解其输出过程。 通常讨论的问题为： 1. 系统的稳定性； 2. 系统是否产生自持振荡,如产生,其振幅和频率各多少; 3. 如何消除自持振荡等有关稳定性问题的分析。 工程上处理非线性系统的分析方法有: 1. 基于频率分析的描述函数法和波波法; 2. 基于时域分析的相平面法, 点变化法和李亚普诺夫方法。 描述函数法 描述函数法是分析非线性控制系统的一种近似方法。主要 用来分析非线性系统的稳定性，以及确定非线性系统在正弦 函数作用下的输出特性。这种方法不受非线性系统的阶数限 制。 描述函数法的基本思想: 用输出信号中的基波分量来代替非线性元件在正弦输入 信号作用下的实际输出。 c(t) Y(t)=0 e(t) x(t) N(A) G(s) 设非线性元件的输入信号，即误差信号e(t)为一正弦函 数，则其输出信号x(t)是一个非周期函数，其周期和输入信 号周期相同。 假设输出信号x(t) 中只有基波分量有意义的。 理由：非线性输出中，高次谐波的振幅通常比基波分量 的要小, 再加上系统的线性部分又具有低通滤波特性，高次 谐波分量通过线性部分衰减掉。非线性的元件的输入e(t)为 正弦信号时，我们认为只有x(t) 的基波分量沿闭环回路反馈 到e(t),高次谐波经低通滤波后可不计。此时，我们可以用描 述函数来描述该非线性元件的特征： X N (A) 1 ej φ1 A N(A): 非线性元件的描述函数 A ： 正弦输入信号的振幅 X : 非线性元件输出信号的基波分量的振幅 1 φ1 : 输出信号基波分量相对输入正弦信号的相移 N(A)一般为输入信号振幅的函数，当系统中包含有储能 元件时，N(A)为输入信号振幅和频率的函数, 为N(A,w)。 设 ( sin e t) A ωt 输出量x(t) 傅里叶级数: ∞ ∞ x (t) A + (A cos n t +B sin n t) A + X sin(n t + ) 0 ∑ n ω n ω 0 ∑ n ω φn n 1 n 1 1 2π An ∫ x (t) cos nωtd (ωt) π 0 1 2π ω ω B x t n td t n