自动控制原理课件：第五章 根轨迹设计.pdf

控制系统根轨迹设计 一个控制系统常由控制器、执行机构、控制对象和传感 器(测量元件)组成的，如图所示: d c 参考 r ＋ e 校正 执行 被控 放大 输入 环节 机构 对象 － b 控制器 测量 根轨迹设计有两个基本的手段： 选择补偿器以增加极点和零点 选择补偿器以减少极点和零点 增加极点和零点 考虑一个串联系统 R(s) + Y(s) G (s) G (s) C p - K ( ) G s c s 增加极点： 有将系统的根轨迹右移的趋势，降低了系统的 稳定性。 增加极点： 将提高系统的类型数，改善了系统的稳态性能。 G (s) K (s +a) c 增加零点：系统的根轨迹左移，有使系统更稳定的趋势。 结论：增加极点，是改善系统稳态误差的主要手段；增加零 点是改善系统稳定性的主要手段。 我们以根轨迹的渐进线分析上述趋势： 设积分补偿器 K ( ) G s c s 补偿后的系统 G (s)G (s) K G (s) c p p s ∑G G 的极点−∑G G 的零点 c p c p σ G G 的极点数- G G 的零点数 c p c p G 的极点− G 的零点 ∑ p ∑ p G 的极点数- G 的零点数+1