机械工程控制基础课件-第六章演讲稿.ppt

三、相位滞后-超前校正 超前校正的作用：在于提高系统的相位稳定性和快速性，但对稳定性能改善不大。 滞后校正的作用：在基本上不影响原有动态性能的前提下，提高系统的开环放大系数，从而改善稳态性能。 图6.21 滞后-超前校正环节：可同时改善系统的动态和稳态性能 0.0 * 0.0 * 超前校正 滞后校正 0.0 * 图6.22 曲线的低频部分具有负斜率，负相移，起滞后校正作用，后一段具有正斜率，正相移，起超前校正作用。 目前：在实际控制系统中，多采用以运算放大器组成的有源校正部件。（实际上，简单RC网络放大倍数不可能>1，并常因负载效应的影响而削弱了校正的作用，使网络参数难以选择） 0.0 * §6.4 PID校正 无源：上述阻容元件组成的各种校正网络都是无源的，因为本身无增益，只有衰减，且输入阻抗较低，输出阻抗又较高。 所以在实际应用中，常常配有放大器或隔离放大器，多用于简单的伺服系统中。 0.0 * 有源：有源校正装置：若系统的调整要求较高，并希望校正环节的参数可随意调整时用一个高增益运算放大器加上四端网反馈组成的。 因为运算放大器的增益很高且输入阻抗很大，只要在它的输入、输出端接上不同的输入阻抗和反馈阻抗就很容易得到各种不同性能的调节器。 调节器 0.0 * 通常制成的有PID调节器（比例Proportional-积分Integral -微分Derivativ 调节器）。可起到“滞后”、“超前”等各种校正的作用。 放大器有同相（+）和反相（-）两个输入端，一般组成反馈线路时常用反相输入。 0.0 * 考虑到运算放大器的增益： 可见：只要改变Ef (s)和Er(s)就可得到不同的有源校正装置 流入放电器的电流，输入阻抗 求传函： 0.0 * 例如，有图6.24示调节器 输入阻抗: 0.0 * 2、误差平方积分性能指标： 给系统以单位阶跃输入后，其输出过渡过程有振荡时，则常取误差平方的积分为系统的综合性能指标，即 由于积分号中为平方项，所以 的正负不会互相抵消，积分上限可由足够大的时间T来代替，性能最优系统就是上式积分取极小的系统 因为用分析和实验的方法来计算上式右边的积分比较容易，所以在实际应用时，往往采用这种性能指标来评价系统性能的优劣，这也是现代控制理论中的二次型性能指标的一种 0.0 * 阶跃响应及误差、误差平方、误差平方积分曲线 误差平方积分性能指标的特点： 重视大的误差，忽略小的误差。因为误差大时，其平方更大，对的影响大，所以根据这种指标设计的系统，能使大的误差迅速减小，但系统易产生振荡。 0.0 * 3、广义误差平方积分性能指标 给定的加权系数 所以最优系统就是使此性能指标取极小的系统 此指标的特点是既不允许大的动态误差 长期存在，又不允许大的误差变化率 长期存在。 所以按此准则设计的系统，不仅过渡过程结束得快，且过渡过程的变化也较平稳。 取： 0.0 * §6.2 系统的校正 性能指标通常是由控制系统的用户提出。一个具体系统对指标的要求应有所侧重，如调速系统对平稳性和稳态精度要求严格，而随动系统对快速性期望很高。 性能指标的提出要有根据，不能脱离实际的可能性，比如要求响应快，则必须有足够好的能量供给系统和能量转化系统，以保证运动部件具有较好的加速度，运动部件要能承受产生的离心载荷和惯性载荷等。性能指标决定于系统的设计水平和工艺水平。此外，由于它的性能指标常需要昂贵的元件，因此成本高。 0.0 * 另一方面，几个性能指标的要求也经常互相矛盾。例如，减小系统的稳态误差往往会降低系统的相对稳定性，甚至导致系统不稳定。在这种情况下，就要考虑哪个性能时主要的，首先加以满足；有时，在另一些情况下就要采取折中的方案，并加上必要的校正，使两方面的性能都能得到部分满足。 0.0 * 一、校正的概念： 所谓校正（或称补偿调节），就是指在系统中增加新的环节，以改善系统的性能的方法。 0.0 * 例：如图6.10.a 为图中①，包围点 ，所以系统不稳定 改进： ① 图中②稳定，但 ，不希望甚至不允许 ②增加新环节，图中③发生变化，稳定不改变k，不 增大ess 0.0 * 稳定，但相位裕度 改进： ① 无变化，无改善。 ②加入新环节，使曲线 间产生正的相移， 得到改善。 例：如图6.10.b 0.0 * 由以上例子可知：从频率法德观点来看，增加新的环节，主要是改变系统的频率特性。对系统品质指标的要求，最终可归结为对系统开环频率特性的要求。系统设计的实质就是利用校正装置对