激光切割工艺实践 拓展材料 FSCUT4000精密加工.pptxVIP

FSCUT4000闭环控制激光切割系统 ——简单好用1算法3.52全新的自动调整3人性化功能4解禁功能 5闭环系统的介绍闭环新功能6应用场景算法的一小步闭环卡试水一周年后，正式升级核心算法，由之前代号算法3优化而来的全新算法4已全面实装。性能的一大步解决算法3在C2不连续点精度下降的缺陷，真正将理论控制精度做到um级别。算法4对比算法3优化了曲线控制精度：同样的速度前提下，精度优于算法3；同样的精度前提下，速度快于算法3。1全新的自动调整PIDP：比例参数又称比例增益，闭环控制的比例调节参数，起主要的调节作用。P越大，系统刚性越强，调节速度越快。过大容易引起振动一般取值100-300之间，无量纲I：积分时间常数主要用来消除定位时的稳态误差（静止稳态误差）I越小，作用越强，但过强容易引起过冲和振动一般取值0.1 – 0.01， 推荐0.05，单位SD：微分时间常数用来增加系统阻尼，防止发生过冲D越大，作用越强，但过强容易引起振动一般取值0-3，单位ms前馈控制Vff：速度前馈系数用来减小闭环控制的滞后误差，改善动态性能Vff越大，动态性能越好，但是过大容易引起过冲一般取值0.3-0.6，推荐0.3，无量纲Aff：力矩积分时间根据加速度来进行前馈补偿交叉耦合控制CCC交叉耦合控制简称CCC，根据系统的轨迹误差模型，对轨迹误差进行调节控制，以达到减小轨迹误差，提高轨迹控制精度的目的。wP：CCC比例增益CCC的主调节量，wP越大调节越快，但过大会引起轨迹震荡一般取50-100，推荐50，无量纲wI：CCC积分时间常数wI越小，作用越强，但过强容易引起过冲和振动一般取值0.05 – 0.001， 推荐0.01，单位SwD：CCC微分时间常数用来增加CCC调节的阻尼，防止发生过冲wD越大，作用越强，但过强容易引起振动一般取值5，单位ms；但对于刚性低的系统，请设置为0.例如：刚性等级低于18级。1人性化功能—开环点动类似于BCS100独立式电容调高器的《点动测试》，解耦运动与编码器反馈之间的关联，防止在错误的参数下，运动可能飞车等危险；允许设置给定编码器输出进行步进式点动，方便测试反馈信号。允许设置给定输出电压大小设置点动运动的速度。开环点动仅仅限于单驱控制下使用，谨防双驱扭轴。1人性化功能—速度检测闭环卡跟驱动器之间匹配参数由以前开环卡只设置脉冲当量变更为设置速度增益（10V对应多少转速） 以及必须正确设置反馈脉冲数反馈脉冲数设置错误时，会导致加工零件尺寸异常；电机最高转速设置错误时，会导致加速速度，加速度异常。新开发的《编码器与速度检测》功能则能根据给定运动与反馈指令对比测量出误差并纠正错误设置1解禁功能——第四轴控制开放开放第四轴圆管切割功能，实现闭环卡圆管加工开放焦点控制，实现闭环卡电动调焦需求至此闭环卡控制系统不但拥有了开环卡控制系统所有的功能模块。还在算法，精度，性能上完全超越以往。1有对比才有突出——像开环系统一样简单易用的闭环系统伺服控制三环模型分析开环卡为何调试比较简单，但精度速度也很难超越闭环卡？开环卡系统站在控制角度上来说只要上位软件把轨迹生成，速度规划做到足够优秀，对于使用者来说就只需要设置简单的参数就能实现不俗的运动效果。但天生的结构缺陷导致其无法做高精度高速度的运动。传统闭环系统为何调试麻烦且危险？闭环系统由于采用了模拟量控制方式，而电压模拟量又非常容易被外界干扰产生零漂从而导致设备不受控制自主运动。由于形成闭环，当反馈数据出错时，特别是正反馈时，非常容易导致设备飞车：极短时间内使得电机转速达到最大值,从而设备在极短时间内不受预定控制的加速度到最大空移速度，非常危险。有对比才有突出——像开环系统一样简单易用的闭环系统我们的理念——简约而不简单如何避免零漂？传统的闭环系统都是通过测量出零漂值再输入到驱动器设置一个运动死区进行保护硬件：采用最新的16位高精度DA控制芯片以及多次优化后的抗干扰能力强硬件结构，在DA起点处将干扰值降低到最低右侧图表是两两一组在相同环境下，打开伺服使能后测量出的DA端口电压干扰值→软件：得益于高性能的硬件资源，通过读取零漂导致电机运动的趋势与数值，在纳秒级的时间内使用专门的零漂抑制算法进行负反馈补偿，确保将这个运动趋势趋于0。从而无需用户通过繁琐的手动测量，输入驱动器，再测量等繁琐的步骤进行保护。真正意义上通过软硬件结合将简约，智能，高性能结合。有对比才有突出——像开环系统一样简单易用的闭环系统我们的目标——安全 简单 易用怎样才能使得闭环卡安全 简单 易用？传统的闭环系统采用拆下电机调试基本参数，再装上电机调试运动性能。整个装机调试流程拆分为四个步骤：先完成机架与电气线路布线---线下调好电机基本参数---安装电机与其他外围—