第4章 -激光视觉三维测量技术[文字可编辑].ppt

31 激光视觉测量的基本原理 3 随着 CCD 、 CMOS 等光电器件的日臻成熟，以三角法测量技术为基 础的快速三维坐标及轮廓视觉测量技术得到了快速发展和广泛应用 。视觉测量一般使用三种激光光源：点结构光、线结构光和多线结 构光。 图 (c) 多线结构光，半导体激 光器发出的激光扩束后照射 到光栅上，便产生多条线结 构光，投射到被测表面上形 成多条亮带，用面 CCD 摄像 机接收，可获得表面的三维 信息。 32 激光视觉测量的基本原理 3 ? 在进行物体三维轮廓测量时，使用点激光需有 X 、 Y 两个方向的 逐点扫描机构，这使测量速度受到限制。为了提高测量效率， 故将点结构光改成扫描式线结构光，这也是现今最流行且应用 最广的激光测量方法。 ? 激光视觉 传感器的数学模型 是激光视觉测量技术的核心内容， 所建模型接近测量实际且模型参数能较准确地标定出来，则可 获得较高的测量精度。 ? 视觉传感器中， CCD 摄像机是重要的组成部分，是视觉系统获 取三维信息最直接的来源， 传感器的数学模型 就是建立被测点 在 摄像机图像坐标 与其在 测量参考世界坐标系坐标 之间的对应 关系。 ? 根据激光视觉传感器的结构参数和具体应用情况，建模方法主 要有两种：对映函数法和小孔成像透视变换法。 33 激光视觉测量的基本原理 3 ? 对映函数法 ? 完全利用投影变换理论，通过无任何物理意义的中间参数，将图 像坐标系与测量参考坐标系联系起来。对该类数学模型的局部标 定就是计算中间参数的过程，且对这些参数无任何约束，只要它 们结合在一起能完成正确的三维测量就行。这种方法所建的模型 较为简单，能满足各种不同结构的激光视觉传感器的测量要求。 ? 小孔成像透视变换法 ? 利用摄像机小孔成像原理，通过具有明确物理意义的几何结构参 数，如光学中心、焦距、位置及方向等，建立图像坐标系与测量 参考坐标系的关系。这类方法的模型参数一般分为摄像机内部参 数和传感器结构参数两部分。摄像机内部参数指摄像机内部的几 何和光学特性；传感器结构参数指摄像机图像坐标系相对于测量 参考世界坐标系的位置参数。这种模型直观，可根据使用场合及 精度要求，建立不同复杂程度的数学模型，因此应用广泛。 34 激光视觉测量的基本原理 3 ? 对映函数法 ? 所谓对映函数法 (Coordinate mapping) ，就是找出测量平面的空间 坐标与 CCD 像平面的图像坐标之间关系的方法。基于成像原理， 在 CCD 的测量范围内空间中的任意一点，都会对映成像到 CCD 像 平面上的一个像素点。 小结如下： 35 激光视觉测量的基本原理 3 36 激光视觉测量的基本原理 3 37 激光视觉测量的基本原理 3 ? 小孔成像透视变换法 ? 摄像机是视觉传感器的主要功能元件。被测物体的位置、形状等 几何尺寸是从摄像机获取的图像信息中计算出来的，图像上每一 点的亮度反映了空间物体表面某点散射光的强度信息，而该点在 图像上的位置与空间物体表面相应点的几何位置有关，这些位置 的相互关系，由摄像机成像模型决定。摄像机的几何模型，即三 维物体到二维图像的变换模型一般定义为： X'=g(X) ，式中， g 是三维物体 X=(x,y,z) T 到二维图像点 X'=(u,v) T 之 间的不可逆变换函数。 ? 摄像机的透视成像通常可以近似地看作是一个针孔成像，下图是 摄像机透视变换的原理图。 38 激光视觉测量的基本原理 3 ? 小孔成像透视变换法 ? 图中 O c 点为成像透视中心， O c Z c 为摄像机成像透镜的光轴，它与 摄像机的像平面 (CCD 的感光面 ) 垂直， O 为光轴与像平面的交点 ，它是像平面的光学中心，但不一定是 CCD 的几何中心，因为 CCD 阵列可能未对中。 O 和 O c 间的距 离 为 f ， 是 摄 像机的有效焦 距。过 O 点作 像平面坐标系 O-XY ，其 X 轴 平行于像素横 向阵列， Y 轴 垂直于 X 轴， 过 O c 点作摄像 机 坐 标 系 O c - 39 激光视觉测量的基本原理 3 ? 小孔成像透视变换法 ? 摄像机坐标系 O c -X c Y c Z c 中 X c 平行于 X 轴， Y c 平行于 Y 轴，如果摄 像机无镜头畸变，则空间一点 P(x w ,y w ,z w ) 在像平面上的成像点为 P u (x u ,y u ) 。由于镜头存在畸变，实际像点为 P d (x d ,y d ) 。光学中心 O 点 在 计 算 机 图 像 坐 标 系 下 的 二 维 位 置 为 O(u o ,v o ) 。 实 际 像 点 P d (x d ,y d ) 在计算机图像坐标系下的坐标为 P d (u,v) ，即在帧存体中 对应的像素位置。如果不考虑摄像机镜头畸变，在理