气动机械手的设计及其控制.docx

基于 PLC 的气动机械手设计及其控制 1 绪 论 1． 1 机械手概述 工业机器人由操作机 ( 机械本体 ) 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、 可重复编程、 能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。 特别适合于多品种、 变批量的柔性生产。 它对稳定、提高产品质量， 提高生产效率， 改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、 机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术， 是当代研究十分活跃， 应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动， 而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置， 既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物， 它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备 . 机械手是模仿着人手的部分动作， 按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械 手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率 : 可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产 ; 尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。 1 / 60 基于 PLC 的气动机械手设计及其控制 机械手的结构形式开始比较简单， 专用性较强，仅为某台机床的上下料装 置，是附属于该机床的专用机械手。 随着工业技术的发展， 制成了能够独立的 按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的 “程序控制通用机械手”，简称 通用机械手。 由于通用机械手能很快的改变工作程序， 适应性较强，所以它在 不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 1.2 机械手的组成和分类 1.2.1 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组 成。 各系统相互之间的关系如方框图 2-1 所示。 图 1-1 机械手的组成方框图 ( 一) 执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部 即与物件接触的部件。 由于与物件接触的形式不同， 可分为夹持式和吸附 式手部。夹持式手部由手指 ( 或手爪 ) 和传力机构所构成。 手指是与物件直接 接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单， 基于 PLC 的气动机械手设计及其控制 制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时， 工件直径变化不影响其轴心的位置， 因此适宜夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位 ( 是外廓或是内孔 ) 和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、 V 形面的和曲面的；手指有外夹式和内撑式；指数有双指式、 多指式和双手双指式等。 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。 传力机构型式较多， 常用的有 : 滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式等。 吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力 ( 如吸盘内形成负压或产生电磁 ) 吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。 对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压 的方式有气流负压式和真空泵式。 对于导磁性的环类和带孔的盘类零件， 以及有网孔状的板料等， 通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。 用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附 的物件形状、尺寸和重量大小而定。此外，根据特殊需要，手部还有勺式 ( 如浇铸机械手的浇包部分 ) 、托式 ( 如冷齿轮机床上下料机械手的手部 ) 等型式 . 2、手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位 ( 即姿势 ) 。3、手臂 手臂是支承被抓物件、 手部、手腕的重要部件。 手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。 3 / 60 基于 PLC 的气动机械手设计及其控制 工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件 ( 如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等 ) 与驱动源 ( 如液压、气压或电机等 ) 相配合，以实现手臂的各种运动。 手臂在进行伸缩或升降运动时， 为了防止绕其轴线的转动， 都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。 此外，导向装置还能承