气动机械手的设计.docxVIP

广东石油化工学院成人教育 毕业论文 ( 设计、作业 ) 题 目： 气动上下料机械手的设计 学生姓名： 杨景雄 层次： 本科 所学专业： 机械设计制造及其 班级： 2012 级 自动化 指导老师： 职称： 2015 年 03 月 20 日 广东石油化工学院成人教育毕业论文 ( 设计、作业 ) 评语表 指 导 教 师 评 语 评定成绩：  ________分  签  名：  ______________  年 月 日 评 阅 教 师 评 评定成绩： ________分 签 名： _______________ 年 月 语 日 答 辩 结 评定成绩： ________分 签 名： _______________ 年 月 论 日 总 评 评定等级： ________ 签 名： _______________ 年 月 日 广东石油化工学院成人教育毕业论文（设计、作业） 原 创 承 诺 书 我承诺所呈交的毕业论文（设计、作业） 气动上下料机械手的设 计 是本人在老师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我查证，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果。若本论文（设计、作业）及资料与以上承诺内容不符，本人愿意承担一切责任。 毕业论文（设计、作业）作者签名： 日期： 年 月 日 广东石油化工学院成人教育毕业论文 ( 设计、作业 ) 任务书 发给学员 1、毕业设计（论文、作业）题目： 气动上下料机械手的设计 2、学员完成设计（论文、作业）时间： 年 月 日 3、毕业设计（论文、作业）课题要求： 4、实验（上机、调研）部分要求内容： 5、文献查阅要求： 6、发出日期： 年 月 日 7、学员完成日期： 年 月 日 系（教研室）意见： 签名： 指导教师签名： 学 生 签 名： 摘 要 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机 械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结 构设计 了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力 矩设计 了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序 控制器对机械手进行控制，选取了合适的 PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器 (PLC) 目 录 摘 要 ................................................................... ........ Ⅰ 第 1 章绪 论 .............................................................. .... ...1 机械手概 述 1 机械手的组成和分 类 1 1.2.1 机械手的组 成 1 1.2.2 机械手的分 类 3 国内外发展状 况 4 课题的提出及主要任务课题的主要任 务 5 第 2 章设计方 案 6 机械手的座标型式与自由 度 6 机械手的手部结构方案设 计 6 机械手的手腕结构方案设 计 6 机械手的手臂结构方案设 计 6 机械手的驱动方案设 计 7 机械手的控制方案设 计 7 第 3 章手部结构设 计 7 手指的形状和分 类 7 设计时考虑的几个问 题 7 第 4 章手腕结构设 计 8 第 5 章手臂结构设 计 8 . 结构设 计 ................................................................... ...8 第 6 章气动系统设 计 8 气压传动系统工作原理 图 8 第 7 章机械手 PLC控制系统设 计 10 机械手的工艺过 程 ..............................................................10 PLC 控制系 统 ................................................................... 10 PLC 控制系统程序设 计 12 结束 语 ................................................................... ..........16 参考文 献 ................................................................... ........17 第 1 章绪论