3.6动态误差系数和长除法求解稳态误差.pdf

第三章 线性系统时域分析法 3.6 线性系统的稳态误差 方法三: 动态误差系数法  1 把 (s)在s  0的邻域展开成 (i ) i e 泰勒级数, (s)    (0)s e i0 i! e  1  (i ) i i  E (s)   (s)R(s)   (0)s R( ) c r e  e s   i s R(s) i0 i! i0 上述无穷级数收敛于s  0的邻域，即在时间域t 成立！ l 1 l  e (t)  (i ) r (i ) ( ) (i )  (0) t  c r (t) ssr e i i0 i! i0 C 便是动态误差系数，根据收敛条件t可知，本方法可以 i 描述稳态误差ess(t)的时间表达式，而不是误差信号中的瞬态 分量ets(t)随时间变化的情况。 动态误差系数法的几点说明 l 1 l (i ) (i ) (i ) e (t)   (0)r ( ) c ( ssr  e t   i r t) i0 i! i0 1）求稳态误差的关键是将误差传递函数展开成s 的幂级数。 2 ）适用于输入信号和扰动信号是时间t 的有限项的幂级数的情况。 r(t)  A  At  A t2   Atl 0 1 2 l 特点：能求出稳态误差的时间表达式。 方法四:长除法 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） E (s ) 2  (s) C C s C s  e 0 1 2 R (s ) 2  E (s )  (s )R (s ) C R (s ) C sR (s ) C s R (s )  e 0 1 2