3.5线性定常系统的稳定性.pdf

第三章 线性系统时域分析法 3.5 线性定常系统的稳定性分析和稳定判据 3.5 线型定常系统的稳定性 • 稳定性是指系统当扰动作用消失后，由初始偏差状态恢 复到原平衡状态的性能。 • 不稳定的系统会在微小的扰动作用下偏离原平衡态，并随 时间的推移而发散 平衡位置的稳定性 力学系统中，外力为零时，位移保持不变的位置称平衡位置。 平衡位置的稳定性取决于：扰动消失后，系统能否能自行返 回到原平衡位置。 • 悬挂的摆，垂直位置是稳定平衡位置。 • 倒立的摆，垂直位置是不稳定平衡位置。 控制系统的稳定性 • 不论扰动引起的初始偏差有多大，扰动消失后，系统能够以 足够的准确度恢复到初始平衡态，此类系统称为大范围稳定 系统。 • 如只有扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才能在扰 动消失后恢复初始平衡态，此类系统称为小范围稳定系统。 • 稳定的线性系统必然在大范围内和小范围内都稳定。 控制系统稳定性 1892年 俄国学者 李雅普诺夫 假设系统具有一个平衡工作点，在该平衡工作点上，当 输入信号为零时，系统的输出信号也为零。 控制系统稳定性 铺） 控制系统稳定性： 线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移 逐渐衰减并趋于零（原工作点），则称系统渐进稳定，简称稳 定； 反之，若在初始扰动下，系统动态过程随时间推移而发 散则称系统不稳定。 线性系统的稳定性仅取决于系统自身的固有特性，与 外界条件无关 线性系统稳定的条件 • 线性定常系统微分方程一般形式： c(n) (t) a c(n1) (t) a c(n2) (t) a c(t) b r(n) (t) b r(n1) (t) b r(t) 1 2 n 0 1 n 考虑初始条件，对上式取拉氏变换： b sn b sn1  b N (s ) c(s) 0 1 n R(s)  0 c (s) c (s) n n1 n n1 r 0 s a s  a s a s  a 1 n 1 n 根据稳定性定义，研究r(t) 0时， N 0 (s) 系统响应c (s) 0 n n1 s a s  a 1 n N (s) r(t)  0时，系统响应c (s)  0 0 n n1 s a s  a 1 n 可知c (t)由系统闭环极点对应运动模态的线性组合 0 输出包含如下四种形式： t i t t t