机器人上下料应用案例.docx

机器人机床上下料应用案例 随着装备制造技术的发展， 特别在机床加工行业， 技术飞速进步， 人力成本和自动化程度的提高。 为了最大限度的解放劳动力，提高生产效率和产品质量，使用 搬运机器人 代替人工，实现高效、高品质、 柔性的完成机器人对机床的上下料。 自动化要求设计 1、采用一台机器人、多个工位、配置机器人辅助夹具外加上下料装置以满足客户自动化的生产要求。 2、工作站相对独立，并通过生产线匹配的电、气、水路接口联系多个工作站进行生产。 3、工作站系统简洁实用，便于操作，易于维护 , 具有安全防护功能。 4、设计为标准爪式夹具 ,刚性定位强 ,装卸件方便。 5、机器人外围关键设备采用航插连接，安装、运输、维护都方便。 6、搬运前后合格件、废件在工作站内部不做检验，保证搬运品质的稳定性、加快生产效率，提高产量。 7、具体的工艺和工件规格参考本文以下内容。 概要 本系统的概要：作业者把工件放置到料仓料道上，到位后，机器人从滚道上抓取工件放到第一台车床上加工，完后取下再放到第二台车床上加工，然后再放回料仓料道指定工位上。 工件规格 名称 外径 (mm) 内径 (mm) 厚度 (mm) 质量 (kg) 图号 工件 1 齿轮 165 35 34 2.15 CW6163C-02-049 工件 2 结合子齿轮 123 75 72.5 1.47 CW6163C-02-018 系统图 （本图是大致示意图。和详细图纸有不一样的地方。） 连续运行模式 序号  作业工序  作业内容  备注 1  作业准备  ① 工件准备、到位  人工作业 系统启动 ②工件类型、数量设定、颜色区分 ③ 按启动按钮 2 机器人启动 ①工件取出 工件从上料台取出 ②等待机床信号、交换工作 3 机床 1 上下料 机床 1 有工件，下料、吹气清理、上料 机床 1 无工件，吹起清理，上料 4 工件清洗 工件到指定位置吹气清洗。 ①把机床 1 加工后的工件放到翻转台上。 5 工件翻转放置 ②等待机床 2 信号，根据工艺不同，为机床 变换夹取位置。 6 机床 2 上下料 机床 2 有工件，下料、吹气清理、上料 机床无工件，吹起清理，上料 7 加工完成品放到下 ① 机床 2 加工完成品规则放置到下料台 料台 ② 机器人回到上料起始点；等待作业。 8 作业提示 当料仓一次加工完毕，提示人工上料 以下，从 #1-#8 循环动作  上下料滚道 16 工位，自 动换位、升降（详见 1.6.4） 作业期间，不检查产品 是否合格 上料时， 下料到料道预定位置 注意：出现异常时由操作员确认排除故障后继续运行。如不能继续运行，则由操作员手动操作设备至可以 启动状态。 其他运行模式 单独运行模式：各设备需单独运行时使用。各工序工件上下料可单独运行。 节拍和品质条件 节拍目标： 120sec 根据从机床输入输出的 I/O 时间，卡盘开闭时间、卡盘清洗时间、机器人接近速度不同，临时放置 台放置时间的不同，节拍可能会有变化。 品质条件：工件加工条件（使用工具、刀具旋转速度、进给量速度）的设定由甲方调整，工件的品质（加 工精度、粗糙度）将被视为保证范围之外。 NACHI 机器人及其控制系统 1MC20-01 机器人： MC20-01 机器人采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点，从 而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度。 1 MC20-01 机器人工作空间 MC20-01 动作参数： 项目 规格 J1 ±180o J2 +60o～-145 o J3 +242 o～-163 o J4 ±180o 最大动作范围 J5 ±139o J6 ±360o J1 170 o /s J2 170 o /s J3 360 o /s J4 360 o /s 最大速度 J5 360o /s J6 600o /s J4 49 N ·M J5 49 N ·M 手腕扭矩 J6 23.5 N M· J4 1.6kg ·m 2 J5 1.6kg ·m 2 手腕惯性力矩 J6 0.8kg ·m 2 位置重复精度 ±0.06mm 本体重量  220kg 耐环境性  端部相当于  IP65（手臂端部采用一般油漆） 安装方式  地面 /吊装 详细技术参数请参见技术图示 机器人控制系统： 控制系统支持多种标准工业控制总线，  包括： Interbus  、Profibus 、Devicenet  、Canbus 、Controlnet  、 EtherNet 、  Remote I/O  等（此项目通讯方式是  I/O  方式）；标准的  ISA、PCI 插槽，方便扩展；可直接插 入各种标准  Modem  接入高速  Intern