控制系统的误差分析和计算.pptxVIP

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第六章 控制系统的误差分析和计算;6.1 稳态误差的基本概念 ; 对于一个实际的控制系统,由于系统的结构、输入作用的类型(给定量或扰动量)、输入函数的形式(阶跃、斜坡或抛物线)不同,控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当,也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确地恢复到原平衡位置.这类由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差称为原理性稳态误差. 此外,控制系统中不可避免地存在摩擦、间隙、不灵敏区等非线性因素,都会造成附加的稳态误差.这类由于非线性因素所引起的系统稳态误差称为结构性稳态误差. 本章只讨论原理性稳态误差,不讨论结构性稳态误差.;控制系统的方块图如图6-1所示.实线部分与实际系统有对应关系,而虚线部分则是为了说明概念额外画出的.;控制系统的误差信号的象函数是 (6-1) 而 偏差信号的象函数是 (6-2) 考虑Xi(s)与Y(s)近似相等,且Y(s)=H(s)Xo(s),得 (6-3) 及 (6-4) 比较(6-3)和(6-4)两式,求得误差信号与偏差信号之间的关系为;对于实际使用的控制系统来说,H(s)往往是一个常数,因此通常误差信号与偏差信号之间存在简单的比例关系,求出稳态偏差就得到稳态误差.对于单位反馈系统H(s)=1来说,偏差信号与误差信号相同,可直接用偏差信号表示系统的误差信号.这样,为了求稳态误差,求出稳态偏差即可.;6.2 输入引起的稳态误差 ;图6-3 非单位反馈系统;例6-1 某反馈控制系统如图6-4,当xi(t)=1(t)时,求稳态误差.;6.2.2 静态误差系数;(1)静态位置误差系数Kp;(2) 静态速度误差系数Kv;(3)静态加速度误差系数Ka;小 结 (1)位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入是阶跃、斜坡、匀加速度输入时所引起的输出位置上的误差. (2)表6-1概括了0型、I型和II型系统在各种输入量作??下的稳态偏差.在对角线上,稳态偏差为无穷大;在对角线下,则稳态偏差为零. (3)静态误差系数Kp,Kv,Ka分别是0型、I型、II型系统的开环静态放大倍数,而v=0,1,2则表示系统中积分环节的数目. (4)对于单位反馈控制系统,稳态误差等于稳态偏差. (5)对于非单位反馈控制系统,先求出稳态偏差εss后,再按下式求出稳态误差;表6-1 各种类型的稳态偏差 ;例6-2 设有二阶振荡系统,其方块图如图6-6所示.试求系统在单位阶跃,单位恒速和单位恒加速输入时的静态误差.;上述结论是在阶跃、斜坡等典型输入信号作用下得到的,但它有普遍的实用意义. 这是因为控制系统输入信号的变化往往是比较缓慢的,可把输入信号在时间t=0附 近展开成泰勒级数,这样,可把控制信号看成几个典型信号之和,系统的稳态误差可 看成是上述典型信号分别作用下的误差总和.;解:首先判别系统的稳定性.由开环传递函数知,闭环特征方程为 根据劳斯判据知闭环系统稳定.;6.3 干扰引起的稳态误差;干扰引起的偏差为: 根据终值定理,干扰引起稳态偏差为: 则干扰引起稳态误差为: ;例6-3 系统结构图如图6-8所示,当输入信号xi(t)=1(t),干扰N(t)=1(t)时,求系统总的稳态误差ess.;例6-4 某直流伺服电动机调速系统如图6-9所示,试求扰动力矩N(s)引起的稳态误差.;则稳态误差为;  因而稳态误差ess=0.   从物理意义上看,在扰动作用点与偏差信号之间加上积分环节就等于加入静态放大倍数为无穷大的环节,因此静态误差为0.;同理,如果反馈控制系统对前

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