工业机器人考试卷试题套题一B.docVIP

西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业： 机电一体化技术 2014 年 8 月 课程名称【编号】： 工业机器人 【0941】 B 卷 闭 / 开卷 闭卷 考试时间： 80 分钟 满分： 100 分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空 （每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（ 指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 ） （第一章 学习单元 1） （ 2） 在 定的直角坐 系 {A} 中，空 任一点 P 的位置可用 的位置矢量 A P 表示，其 左上 A 代表 定的参考坐 系 ，Px Py Pz 是点 P 在坐 系 {A} 中的三个位置坐 分量。（第二章 学 元 1） 答： 3×1 3） 次坐 的表示不是的，我 将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章 学 元 1） 答：唯一 。 4）斯坦福机器人的手臂有 关 ，且两个 关 的 相交于一点，一个移 关 ，共三个自由度。（第二章 学 元 5） 答：两个 。 （ 5） 在 θ和 d 出后 ,可以 算出斯坦福机器人手部坐 系 {6} 的 和姿 n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解， 个求解 程叫做斯坦福机器人运 学正解。 （第二 章 学 元 5） 答：位置 p 。 （ 6）若 定了 体上 和 体在空 的姿 ， 个 体在空 上是完全确定的。 （第二章 学 元 1） 答：某一点的位置 。 （ 7） 机器人运 学逆解 的求解主要存在三个 ：逆解可能不存在、 和求 解方法的多 性。（第二章 学 元 6） 答： 逆解的多重性 （ 8） 机器人逆运 学求解有多种方法，一般分 两 ：封 解和 。（第二章 学 元 6） 答： 数 解  （9）“角度 定法 ”就是采用相 参考坐 系或相 运 坐 系作三次 来 定姿 的 方法。 和欧拉角法、 RPY 角法是角度 定法中常用的方法。 （第二章 学 元 7） 答： 10） 在工 机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到 似的雅可比矩 ，我 称 之 工 机器人雅可比矩 ，或 称雅可比，一般用符号 表示。（第三章 学 元 1） 答： J 。 之 的关系且 dX 此 表示微小 位移。 J 反映了关 空 微小运 dθ与 （11） （第三章 学 元 1） 答： 手部作 空 微小位移 dX 。 （12） 于 n 个自由度的工 机器人，其关 量可以用广 关 量 q 表示；当关 关 ， qi＝ di，当关 移 关 ， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空 的 。（ 第三章 学 元 1） 答： 微小运 。 二、名 解 （每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（ 第四章 学习单元 1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、 制动器失效抱闸（ 第四章 学习单元 1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、 答 （每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 （第五章 学习单元 3） 在脉冲回波式中， 先将超声波用脉冲调制后发射， 根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离 R，假设空气中的声速为 v，则被测物与传感器间的距离 R 为： 如果空气温度为 T（℃ )，则声速 v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（ 第五章 学习单元 9） 景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； 视频信号数字化设备， 其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如 DSP系统； 计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要； 机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（ 第五章 学习单元 9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息， 改进图像的质量， 增强兴趣的有 用信息的可检测性。 从而使得后面的分割、 特征抽取和识别处理得以简化， 并提高其可靠性。 机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置 ？他有什么优缺点？（ 第六章 学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接 ，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低，容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。 1 5、描述一下