基于智能小车平台的多车协作研究.ppt

基于智能小车平台的多车协作研究 2009.9.26 2010.9 简单的现实问题 随着经济的快速发展，机动车拥有数量不断增加，城市交通拥挤和阻塞现象日益严重，交通事故频频发生，交通环境逐渐恶化。如何既有效地提高车辆的安全性，又能够提高交通运输的效率 ？ 拥挤的交通 多智能车协作是解决这一问题的很好的方法 图1-1 PATH计划的车队演示 Fig.1-1 Platooning demonstration of PATH Program 美国加州交通管理局、加州大学等政府科研机构和公司组织的联合研究项目-PATH计划。计划中的一项研究是针对智能车在高速公路环境中，以多车协作形成车队方式运行，并进行了实际环境下的演示和实验，如右图所示，这种方式既提高了车辆的安全性，又提高了道路容量和车流速度。 那么首先我们来了解一下什么是多智能车协作系统 多智能车协作系统就是系统中的智能车采用机器视觉、激光雷达、GPS等多传感器融合的方式自主导航，行驶在城市道路或高速公路上，智能车之间以及智能车与道路设施之间通过无线通信交换信息，实现主动的协作，从而保证系统的安全和高效运行。 1.2关键技术及国内外研究现状 多智能车协作是个综合的研究领域，涉及智能车的导航与控制技术、车载自组织网络通信技术、多智能车的协作算法及系统结构等三个最主要的研究问题。下面针对这三方面的关键技术，简单介绍下国内外的研究现状。 1.2.1智能车平台 智能车平台是进行智能车研究和多车协作研究的基础，其主要的功能模块包括感知、导航与控制，以及执行机构。 国外较为典型的智能车系统有： 美国CMU大学的NavLab-5系统 德国联邦国防军大学的VaMP系统 意大利帕尔玛大学的ARGO系统 法国的CyberCars系统等 在国内，一些大学和研究所也相继开展了智能车的研究工作，如国防科技大学、清华大学、吉林大学、上海交通大学等 上述智能车实验平台体积较大，速度较快，实验往往耗时费力，且具有很高的危险性。为了减少成本，提高科研效率，针对智能车以及多车协作的仿真平台提供了智能车导航和协作算法实验的软件平台。 1.2.2车载自组织网络 车载无线自组织网络(Vehicular Ad Hoc Network,VANET)是指交通环境中的车辆之间、车辆与路边固定接入点之间相互通信形成的开放移动的Ad Hoc网络，包括车-车与车-路的通信，其目标是为了在道路上构建一个自组织的、部署方便、费用低廉、结构开放的车辆间通信网络，可以实现交通事故预警、辅助驾驶、道路交通信息查询、车间通信和Internet信息服务等应用 。 1.2.3多车协作算法 协作体系结构是多智能车协作软件系统的关键，在高速公路和城市街道的典型交通环境下，智能车的协作形式主要包括车队、超车和路口协作。车队是车辆队列协作的稳态形式，超车是车辆队形协作的瞬态形式，路口是城市交通环境下的常见协作形式。 PATH自动高速公路系统体系结构 目前PATH计划在其自动高速公路系统(AHS)中采用分层递阶协作体系结构，将智能车的协作自上而下分为5层：网络层、链接层、规划协调层、调节层、以及执行机构(参见右图) 1.2.4 多智能车协作系统的研究存在的问题 由于实际智能车系统的复杂性，能够将多车协作的理论成果应用在实际系统中的较少，相关的通信协议和算法研究成果则主要是在软件仿真上得到了初步的验证。 其次，直接采用实际智能车作为多车协作实验平台给研究和设计过程带来了很大的难度，而且在高速运行的多车协作试验中可能会造成危险的交通事故 因此，可设想采用仿真实际车辆的智能车模型作为多车协作的实验平台，既降低了实验成本和危险性，又能够在比较理想的环境下对通信协议与多车协作算法进行实际实验，而且能将多车协作通信协议、协作体系结构与协作算法等软件系统移植于实际智能车，加快了多智能车协作研究的速度。 研究内容 主要研究内容应包括： 设计能够仿真实际多智能车协作系统的智能小车平台 研究适合于区域范围内多车协作的车间通信协议 研究典型交通场景下多车协作的体系结构 图1-6研究内容组织结构图 智能小车平台 硬件系统设计 软件调试 机械调节 车间通信协议 多车协作 需查阅相关资料 建立协作决策模型 制作路口协作道路地图 确定协作任务 2.1 智能小车平台设计 2.1.1 智能小车的硬件系统 智能小车采用“飞思卡尔”杯 智能车大赛的车辆模型制作 智能小车的硬件系统主要功能模块应有传感器模块（包括图像传感器、光电编码器）、转向与驱动模块、通信模块、人机交互模块等。 主要可实现的功能应有：传感器信号采集，电机控制，无线通