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模块三 工业机器人通信
任务一 标准I ／O板的配置
任务二 工业机器人与PLC 的通讯
任务三 关联信号
任务一 标准I ／O板的配置
I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，
机器人可通过I/O与外部设备进行交互。例如，数字
量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，
接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤
传感器；还有接触器，继电器触点信号反馈；另外还
有触摸屏里的开关信号反馈。数字量输出：控制各种
继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种
指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。 ABB机器人的标准
I/O板的输入输出都是PNP类型。
知识目标 能力目标
任 1.能定义数字输入信号di1
1.了解三种主要的通信方式 2.能定义数字输出信号do1
务
2.掌握现场总线通信模块的选项 3.能定义组输入信号gi1
目 及接口 4.能定义组输出信号go1
标 3.了解ABB标准I/O板的种类 5.能定义模拟输出信号ao1
4.掌握DSQC651板的接口定义 6.能对I/O信号进行监控与
操作
一、ABB机器人I/O通讯的种类
ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，
与PLC的现场总线通讯，还有与PC机的数据通讯，可以轻松
地实现与周边设备的通信。
安装位置
ABB机器人I/O通讯种类
Key:WAN接口需要选择选
项”PC INTERFACE”才可
以使用。
X1 电源
X2 服务端口(连接PC)
X3 LAN1(连接 RS232串口
及调试端口
FlexPendant)
X4 LAN2(连接基于以 (选件)
太网的选件)
X5 LAN3(连接基于以 Key:使
太网的选件) 用何种
X6 WAN(接入工厂 现场总
WAN) 线，要
X7 面板 工业通讯总线接口(选件) ， 根据需
X9 轴计算机 只支持从站功能如： 要进行
X10 USB端口 Devicenet、Profibus、 选配
X11 USB端口
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