理论力学课件：习题课II(解答）.pdf

理论力学 作业：5-19、5-21、5-25 习题课II （续） 虚位移原理/质点动力学 2012-11-9 1 理论力学 虚位移原理 • 基本概念 – 力的功、约束及其分类、自由度、广义坐标、虚位 移、虚功、理想约束、势能、平衡位置的稳定性 • 基本原理和定理 – 虚位移原理、平衡位置稳定性定理 • 基本方法 – 原理的基本形式、广义坐标形式 – 当质点系在势力场中时虚位移原理的形式 2012-11-9 2 理论力学 虚位移原理 •元功(elementary work): δW F •vdt F •dr 等效力系作功定理: 若作用于刚体上的力系等效 { , , , } { , , } { , 即：} F F L F P L P F M 1 2 n 1 m R O n m ( ) ( ) ( ) ( 则W) P W WF F+ W M ∑ i ∑ j R O i 1 j 1 • 理想约束：质点系中所有约束力在任何 n F =•r δ 0 ∑ Ni i 虚位移上所作虚功之和为零的约束。 i 1 n 虚位移原理：平衡 F =• r δ 0 具有双面、理想约束 ∑ i i