第5章 Simulink系统仿真原理.ppt

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第 5 章 Simulink 系统仿真原理 (1) ?Math Function 数学函数模块。 (2) ?Gain 增益模块。 (3 )? Product 乘法模块。 (4) ?State -Space 状态空间模块(其中矩阵 D 不为 0 )。 (5) ?Transfer Fcn 传递函数模块(分子与分母多项式阶次相 同)。 (6) ?Sum 求和模块。 (7) ?Zero -Pole 零极点模块(零点与极点数目相同)。 (8) ?Integrator 积分模块。 第 5 章 Simulink 系统仿真原理 5.3.2 代数环的产生 在介绍完具有直接馈通特性的系统模块之后,来介 绍代数环的产生。系统模型中产生代数环的条件如下: (1) 具有直接馈通特性的系统模块的输入,直接由此 模块的输出来驱动。 (2) 具有直接馈通特性的系统模块的输入,由其它直 接馈通模块所构成的反馈回路间接来驱动。 图 5.10 所示为一个非常简单的标量代数环的构成。 第 5 章 Simulink 系统仿真原理 图 5.10 标量代数环 第 5 章 Simulink 系统仿真原理 5.3.3 代数环的举例与解决方案之一:直接求解系统方程 【 例 5.3 】 代数环的直接求解。在图 5.11 中所示的两个系统模 型中均存在代数环结构,试对这两个系统进行求解 解 :为了计算求和模块 Sum 的输出,需要知道其输入,但是其输 入恰恰包含模块的输出。对于此二系统,很容易写出如下所示的 系统的动态方程: (1) 第一个系统模型的动态方程: Z=1-Z ,所以 Z=0.5 。 (2) 第二个系统模型的动态方程: Z=1-Z-Z ,所以 Z=0.3333 。 对于上述代数环, SIMULINK 可以进行正确运算,并且在 MATLAB 命令窗口中,给出仿真警告。 第 5 章 Simulink 系统仿真原理 由 Sum 求和模块 与 Gain 增益模块 所构成的代数环 图 5.11 具有代数环的系统模型 第 5 章 Simulink 系统仿真原理 6.3.4 代数环的举例与解决方案之二:代数约束 用户除了可以使用 Simulink 内置的代数环求解器对 含有代数环的动态系统进行仿真,还可以使用 Math 模 块库中的代数约束 Algebraic Constraint 模块对动态系统 数学方程进行求解。 使用代数约束模块并给出约束初始值,可以方便地 对代数方程进行求解。代数约束模块通过调整其输出 代数状态以使其输入 F(Z) 为零。其中 Z 为模块的输出状 态, F(Z) 为一代数表达式,它作为模块的输入。 第 5 章 Simulink 系统仿真原理 【 例 5.4 】使用代数约束求解代数环。 在如图 6.12 所示的系统模型中代数约束模块的输出分别为代数状 态 Z1 、 Z2 。 Z1 、 Z2 分别通过反馈回路作为代数约束模块的输入。 运行此系统相当于对如下的代数方程进行求解: 其仿真结果如图 5.12 中 Display 模块所显示的那样,其中 Z1=0,Z2=1 。 在例 5.3 中,使用了代数环求解器求解,速度较慢;例 5.4 使用了代数 约束模块, SIMULINK 使用牛顿迭代法求解,但是一定要选择出 正确的初值,否则算法可能发散。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 1 1 2 0 1 2 1 z z z z 第 5 章 Simulink 系统仿真原理 图 5.12 使用代数约束求解的代数环结构 第 5 章 Simulink 系统仿真原理 【 例 5.5 】代数状态的初始值选取。使用代数约束来 求解方程 的根(显然此方程的根为 解 :首先建立如图 5.13 所示的系统模型,然后对代数 约束模块的初始值进行设置,如图 5.13 所示(仿真结果 如 Display 模块中所示)。 0 2 2 ? ? ? x x 0 ) 2 )( 1 ( ? ? ? x x 1 1 ? ? x 2 2 ? x )。 第 5 章 Simulink 系统仿真原理 初始值为- 5 ,结 果为- 1 初始值为 5 , 结 果为 2 图 5.13 代数状态的初始值选择 第 5 章 Simulink 系统仿真原理 5.3.5 代数环的举例与解决方案之三:切断环 至此,读者能够采用两种方法对含有代数环的动 态系统进行仿真分析:一是直接对系统方程进行手工 求解,但是在很多情况下难以进行手工求解甚至不可 能进行手工求解;二是使用代数约束,由 Simulink 内置 的代数环求解器对含有代数环的系统进行仿真。 【 例 5.6 】 对于如下的连续线性系统: 建立如图 5.14 所示的系统模型。 ) 3 )( 2 ( 5 . 0 ) ( ? ? ? ? s

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