横向动力学作业1和2.docVIP

第四次作业 课程作业一 解： 不足转向： 稳定裕度： 不足转向系数： 特征车速： 中性转向： 稳定裕度： 不足转向系数： 过度转向： 稳定裕度： 不足转向系数： 临界车速： 解： 可求得系统的运动方程： 即： 转化为状态空间方程： 其中： 输出横摆角速度增益 输出侧向加速度增益 于是便可以得到系统的频率响应： 课程作业二 解： 令动态项为0，则可得其次方程： 其解为： 将解代入方程得： 故有： 记为： 因此可以根据两车参数以及车速计算得到对应的特征值，将这些特征值在复平面上展现出来得下图： 解： 对比一个非受迫阻尼简谐振动系统的方程： 可得： 不同车速下两款车的特征值、阻尼固有频率和阻尼比的比较 车速/(m/s) 别克1949 法拉利 Monza 特征值 特征值 10 -7.3433±1.7382i 1.7382 0.9731 -26.5800, -31.4769 0.0000 1.0036 20 -3.6717±1.8106i 1.8106 0.8969 -14.5142±0.9095i 0.9095 0.9980 30 -2.4478±1.8236i 1.8236 0.8019 -9.6761±1.4459i 1.4459 0.9890 40 -1.8358±1.8282i 1.8282 0.7086 -7.2571±1.5915i 1.5915 0.9768 50 -1.4687±1.8303i 1.8303 0.6258 -5.8057±1.6545i 1.6545 0.9617 解： 同课程作业一 第2）小题，可以建立两车的系统运动方程，并得到状态空间方程: 两车型在不同速度下（20,50m/s）的系统频率响应如下图： 附录 作业一程序： problem1.m clear m = 1000; I = 1500; a = [1.15 1.25 1.35]; b = [1.35 1.25 1.15]; L = 2.5; Cf = 53e3; Cr = 53e3; uc = 20; %% #1 % 稳定裕度 stability margin s_m = b .* Cr - a .* Cf; % 不足转向系数 k = m *( b * Cr - a * Cf ) ./ L ./ Cf ./ Cr; K = k/L; % 稳定性因数 % 特征车速/临界车速 u_chcr = sqrt(1./abs(K)); % 静态横摆角速度增益 r_delta_ss = uc./L./(1+K*uc^2); % 静态侧向加速度增益 ay_delta_ss = r_delta_ss*uc * (1/9.807/(180/pi)); %% #2 Q = zeros(2,2,3); R = zeros(2,1,3); A = zeros(2,2,3); B = zeros(2,1,3); for i = 1:3 P = [ m 0 ;... 0 I ]; Q(:,:,i) = [ (Cf+Cr)/uc m*uc + (a(i)*Cf - b(i)*Cr)/uc ;... (a(i)*Cf - b(i)*Cr)/uc (a(i)^2*Cf + b(i)^2*Cr)/uc ]; % R(:,:,i) = [ Cf a(i)*Cf ] * (1/pi/180); % 单位转换 R(:,:,i) = [ Cf a(i)*Cf ]; A(:,:,i) = -P^-1 * Q(:,:,i); B(:,:,i) = P^-1 * R(:,:,i); end % 设置bode option p = bodeoptions; % Set phase visiblity to off and frequency units to Hz in options p.PhaseVisible = off; p.FreqUnits = Hz; % Create plot with the options specified by P p.PhaseVisible = on; p.MagUnits = abs; p.XLim = {[0.1 10]}; line_style = {:r -g -.b}; % 横摆角速度增益 C = [ 0 , 1 ]; D = 0; figure(1) hold on for i = 1:3 bode( ss( A(:,:,i), B(:,:,i), C, D ) , p, l