机电系统仿真第一次大作业试题.pdfVIP

说 明 大家所做大作业是本门课程成绩评定的依据，将来是要存档、检 查的，需认真完成。一经发现有相互抄袭现象，取消大作业成绩！ 一、所提交大作业要有封面，其上标注有：课程名称、第几次大 作业、专业班级、姓名、学号等。 二、对问题的求解方法、过程要求有详细说明，有程序时需列出 程序清单，程序求解结果。 （有问题可答疑） 以下问题可设计 MATLAB 程序进行求解。 题目一、电动机通过弹性轴联接惯性负载，以电动机输出力矩 Tm 为激励，负载 转 角 θ 为 响 应 。 已 知 2 2 k 15kN m/ rad L JL 35kg m ， Jm 20kg m ， ， c 1.5kN m s/ rad 。 m 对所给系统进行动力学分析（参考课件的实例分析） ，求解以下问题： （1）确定系统输入、输出量，选取系统状态变量，列出系统的状态空间表达式 （包括状态方程和输出方程）； （2）求系统的特征值，判断系统稳定性、能控性、能观性； （3）求系统输入 - 输出间的传递函数； （4）求系统输入 - 输出间的频响函数（绘制出伯德图） ； （5）求系统在单位阶跃输入时，状态变量和输出变量的时域响应（绘制出响应 图线）； （6）求系统在方波信号（自行产生一方波信号数据作为输入）输入激励下的响 应，绘制出状态变量和输出变量的时域响应图线。 题目二、油井钻井平台与钻孔机模型。钻井平台向钻孔机提供驱动力矩，带动 2 钻轴转动，钻头受被钻物体的接触力矩。以力矩 τ 为输入（驱动） ，以转角 θ2 为 输 出 响 应 。 已 知 2 2 k 15kN m / rad J1 30kg m ， J2 20kg m ， ， c1 1.8kN m s/ rad ，c2 2kN m s/ rad 。 对所给系统进行动力学分析（参考课件的实例分析） ，求解以下问题： （1）确定系统输入、输出量，选取系统状态变量，列出系统的状态空间表达式 （包括状态方程和输出方程）； （2）求系统的特征值，判断系统稳定性、能控性、能观性； （3）求系统输入 - 输出间的传递函数； （4）求系统输入 - 输出间的频响函数（绘制出伯德图） ； （5）求系统在单位阶跃输入时，状态变量和输出变量的时域响应（绘制出响应 图线）； （6）求系统在方波信号（自行产生一方波信号数据作为输入）输入激励下的响 应，绘制出状态变量和输出变量的时域响应图线。 题目三、老式货运汽车的悬挂系统如下图所示，以路面不平顺位移 x 为输入， 以 车 体 位 移 y1 为 输 出 。 取 轮 子 质 量 M 2 50kg ， 轮 子 弹 性 刚 度 为 2 2 k 2.3 10 kN / m ，车体质量 M 250kg ，减振器弹簧系数 k 3.5 10 kN / m ， 2 1 1 阻尼系数 2 c 1.9 10 kN s / m 。 对所给系统