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传递函数G （s ）=15/(s+1)(s+3),T=0.1s,输入为单位阶跃信号，PID 控制
一、Simulink 仿真
图1
1.比例控制
Kp=0.5 时的阶跃响应
Kp=1 时的阶跃相应
1
Kp=2 时的阶跃响应
Kp=4 时的阶跃响应
Kp=15 时的阶跃响应
2
Kp=50 时的阶跃响应
2.PI 控制，设Kp=1
、
KI=0.01 的阶跃响应
3
KI=0.1 的阶跃响应
KI=0.2 的阶跃响应
4
KI=0.4 的阶跃响应
3.PID 控制 设Kp=15,KI=0.1
KD=0.5 时的阶跃响应
5
KD=1 时的阶跃响应
KD=2 时的阶跃响应
二、Matlab 程序
1.不加控制器
num=15;
den=[1 4 3];
plant=tf(num,den);
step(plant)
2 比例控制
Kp=4;
contr=Kp;
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
6
3.PI 控制
Kp=15;
Ki=0.1;
contr=tf([Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
4.PID 控制
Kp=15;
Ki=0.1;
Kd=2;
contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
7
8
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