工业机器人系统离线编程与仿真 任务3 TCP标定 7-3TCP标定.pptxVIP

《工业机器人系统离线编程与仿真》 自动下料机零件坯料的 切割工作站的应用 工作任务1 激光切割工具的TCP标定 一 创建尖端以辅助TCP标定 二 测试TCP标定结果 三 调整机器人姿态进行TCP标定 October 21, 2020 任务1 激光切割工具的TCP标定 任务描述： 创建一个圆锥体，并通过调整机器人工具末端位置以创建其工具数据，使得工具在使用过程中能减小误差 要求 1）操作安全常规（人员整备，设备检查）； 2）正确设置工具重量、重心； 3）TCP标定过程中机器人姿态相差较大； 4）标定结果误差小于1mm； 工具数据tooldata:用于描述安装在机器人第六轴上工具的TCP、质量、重心等参数数据。 工具坐标系TCF:在工具中心点固定一个坐标系，控制其相对于机器人坐标系或世界坐标系的位姿，此坐标系又称为末端执行器控制坐标系。 工具坐标系的标定：默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当安装不同的工具时，工具需获得一个用户定义的直角坐标系，其原点在用户定义的参考点（TCP),这一过程的实现就是工具坐标系的标定。 工具坐标系TCP的标定 工具坐标系的标定 A 未标定TCP B 已标定TCP 工具坐标系TCP的标定 工业机器人工具坐标系的标定是指将TCP的位姿传输给机器人，指出它与机器人末端关节坐标系的关系。 主要方法： 1、外部基准标定法：只需将工具对准某一测定好的外部基准点，便可完成标定，标定过程快捷简便。但这类标定方法依赖机器人外部基准。 2、多点标定法：四点法，六点法 1）创建空工作站； 2）建模—固体—圆锥体； 3）调整圆锥体至合适位置 1、创建尖端以辅助TCP标定 1）同步工具数据至示教器 基本—同步—同步到Rapid； 2）控制器—示教器—虚拟示教器； 2、调整机器人姿态进行TCP标定 1）切换示教器面板至手动操作； 2）切换工具坐标为MyTool； 2、调整机器人姿态进行TCP标定 1）设置MyTool相关参数； 2）更改其重量、重心； 2、调整机器人姿态进行TCP标定 1）定义MyTool； 2）设置为四点法定义； 2、调整机器人姿态进行TCP标定 1）选择机械装置手动关节； 2）将第五轴设置为50度； 2、调整机器人姿态进行TCP标定 1）修改机器人位置，使工具末端贴近圆锥体尖端； 2）单击点1并修改位置； 2、调整机器人姿态进行TCP标定 1）修改机器人位置，使工具末端贴近圆锥体尖端； 2）单击点2并修改位置； 2、调整机器人姿态进行TCP标定 1）修改机器人位置，使工具末端贴近圆锥体尖端； 2）单击点3并修改位置； 2、调整机器人姿态进行TCP标定 1）更改动作模式为重定位； 2）同步到工作站； 3）选择手动重定位调整机器人姿态，测试误差范围； 3、测试TCP标定结果 总结 1、学会工具数据的新建及设置 2、对工具数据进行定义以创建TCP数据 3、手动重定位测试TCP标定结果 Thanks !