数学建模数码相机定位.pdfVIP

一问题的提出 1.1 背景 数码相机定位在交通监管 （电子警察）等方面有广泛的应用。 所谓数码相机 定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。 最常用的 定位方法是双目定位， 即用两部相机来定位。 对物体上一个特征点， 用两部固定 于不同位置的相机摄得物体的像， 分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。 只 要知道两部相机精确的相对位置， 就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相 机的坐标系中的坐标， 即确定了特征点的位置。 于是对双目定位， 精确地确定两 部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。 标定的一种做法是：在一块平板上画若 干个点，同时用这两部相机照相，分别得到 这些点在它们像平面上的像点，利用这两组 像点的几何关系就可以得到这两部相机的 相对位置。然而，无论在物平面或像平面上 我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点” 。 实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为 靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它 们的像一般会变形，如图 1 所示，所以必须 从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确 地找到，标定就可实现。图 1 靶标上圆的像 有人设计靶标如下，取 1 个边长为 100mm 的正方形，分别以四个顶点（对 应为 A 、C、D、E）为圆心， 12mm 为半径作圆。以 AC 边上距离 A 点 30mm 处 的 B 为圆心， 12mm 为半径作圆，如图 2 所示。 用一位置固定的数码相机摄得其像，如图 3 所示。 图 2 靶标示意图图 3 靶标的像 1.2 问题 （1） 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标 , 这里坐标系原点取在该相机的光学中心， x-y 平面平行于像平面； （2） 对由图 2、图 3 分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上 的像坐标 , 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是 1577 个像素 单位 (1 毫米约为 3.78 个像素单位 )，相机分辨率为 1024×768； （3） 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； （4） 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 二 问题的假设 1．考虑光的衍射，色散，只考虑反射和折射； 2 ．假设所有场景中感兴趣的点都在镜头前面； 3．将相机简化为一个小孔成像机构，对于产生的相差，以及相机对像平面成像 的调整作用不予考虑； 4 ．像平面是由一个个有大小的像素点组成，是一个不连续的点空间，而几何定 义大都 是在连续空间内定义的， 这里假定，在几何推理中， 像平面是连续的面， 也即每个 象素点除了表示坐标外，不再具有实际的大小； 5．为了在离散空间中求解，在解答过程中对相切、相割的含义做了一些调整， 具体论述见正文； 6 ．对于题中随给相机中的几何关系有如下描述：焦点，透镜中心，像平面中点 三点共 三 符号说明 四 问题分析 问题涉及的是数码相机的定位问题， 问题出现在双目定位的背景下， 要解决的 问题是如何实现物体表面某些特征点在物平面和像平面之间的坐标转换， 其中如 何在像平面中找到发生变形的靶标（圆）像的圆心是需要解决的核心问题。 4.1 基本思路 题目中给出了已经得到的靶标的像和一些可