管道探伤机器人电气控制新版系统.docVIP

河南科技学院新科学院 20XX届本科毕业论文（设计） 管道探伤机器人设计—电气控制系统 学生姓名：崔敏毅 所在院系：新科学院电气工程系 所学专业：电气工程及其自动化 导师姓名：杨天明 完成时间：20XX 管道探伤机器人设计—电气控制系统 摘要 应用管道机器人进行石油工业管道检测和维修操作是一项前沿技术。综合分析了中国外油气管道机器人多年来发展情祝，对管道机器人控制方法进行了分析，并简单介绍了管道机器人工作原理、结构特点及各自发展过程。最终结合中国石油工业发展具体情脱，给出了管道机器人在油气输送管道、油气井及其它管道中应用前景。 关键词：管道，探伤，控制系统，机器人 The design of pipeline inspection robot—Electrical control system Abstract This paper presents a robot detection system, which consists of cleaning unit、 driving unit for observing the image of inner face of pipe in time. It presents a robot system which detect the crack, blowhole, weld joint, defect, etc. The information of image is propagated by wireless or wire method to the monitor for observing the image of inner face of pipe in time. Keyword：pipe; detection system; robot 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 绪论 1 1概述 1 1.1开展管道探伤机器人研究意义 1 1.2管道探伤机器人技术发展 1 1.3管道检测机器人研究现实状况 2 2管道探伤机器人整体介绍 2 2.1移动控制系统 3 2.2探伤系统 4 2.3补漏控制系统 4 2.4遥控系统 5 3控制系统设计 5 3.1运动控制系统 5 3.1.1机器人驱动电机选型 6 3.1.2运动控制实现方法 6 3.2探伤系统控制 7 3.2.1超声波探伤技术原理 7 3.2.2 驱动电路设计 8 3.3补漏系统电气控制设计 8 3.4遥控系统 10 3.4.1发射器设计 10 3.4.2接收机设计 11 3.4.3完整电机驱动和控制硬件设计 11 4控制系统软件设计 12 4.1 转向控制程序设计 12 4.2 位置控制程序设计 13 5经济性分析汇报 14 6结论 15 参考文件 16 致谢 17 附录 18 绪论 机器人是一个自动化机器，含有部分和人或生物相同能力，如感知、计划、运动及动作能力协作等，机器人技术被视为20世纪人类最伟大发明之一。自20世纪60年代工业机器人问世以来，伴随社会进步和科学技术迅猛发展，尤其是在信息技术、控制理论等学科快速发展支持下，机器人种类日益繁多，性能不停地改善，工作领域也在不停地扩大。从深海到宇宙空间，在多种人类所不能承受极限环境中全部能找到机器人应用。能够说，现代机器人技术己经突破了传统工业机器人范围，逐步转向应用于多种特殊情况特种机器人技术。 1 概述 1.1 开展管道探伤机器人研究意义 管道探伤机器人是针对油、气等输送管道检测、喷涂、接口焊接、异物清理等维护检修作业所研制一个特种机器人，己综合了智能移动载体技术和管道缺点无损检测技术。这类机器人能进入人所不及、复杂多变非结构管道环境中，经过携带无损检测装置和作业装置，对工作中油气管逆进行在役检测、清理、维护，以保障管逆安全和通畅无阻地工作。因为管道检测机器人实施是管道内检测技术，它还能够方便地获取、传输、存放管进内视频影像数据，作为分析判定管道内壁腐蚀状祝、几何形状异常、堵塞、断裂、泄漏关键依据，并可利用机器人本身正确定位系统对缺点进行定位，经过携带检测装置对关键部位实施深入定量检测。这一技术特点，使得在对穿越河流、铁路、道路特殊管道或埋地管迈关键部位进行有选择检测时，管述检测机器人含有独特优势。 1.2 管道探伤机器人技术发展 自工业机器人问世以来，机器人种类日益繁多、