一阶倒立摆含观测器的状态反馈控制新版系统综合与设计.doc

广 西 大 学 实 验 报 告 试验内容：一阶倒立摆含观察器状态反馈控制系统综合和设计 张凯强 () 、毛世博（）、李季（） 试验时间：20XX.3.8 试验地点：综合楼702 试验目标 了解并掌握线性状态反馈控制原理和方法； 了解并掌握线性观察器设计方法； 练习控制性能比较和评定方法。 四、试验设备和软件： 1、倒立摆试验台 2、MATLAB软件 五、试验原理 1、被控对象模型及其线性化 依据牛顿定律建立系统垂直和水平方向动力学方程，计及u=F，得 (1) (2) 保留低阶项，项，忽略微小高次项，在竖直位置处进行线性化。由(1)(2)得 (3) (4) 令，，输入为，则状态方程为 （5） 代入参数，忽略摩擦得 （6） 该状态方程输入是加速度，输出是小车位置和摆杆角度。 时不变线性连续系统状态反馈控制和观察器 对时不变线性连续系统 以系统状态为反馈变量产生控制 这种控制方法称为状态反馈控制，但状态作为系统内部变量，通常极难直接测出，为此引入状态观察器。 全维状态观察器动态方程为 若输出矩阵C为满秩时，可设计较简单降维状态观察器，其最小维数为n-m（n代表状态个数，m代表输出个数）。 试验内容 状态反馈及极点配置 能控性检验： 输入代码： clear; A = [0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 29.4 0]; B = [0 1 0 3]; C = [1 0 0 0; 0 1 0 0]; D = [0 0]; Uc = ctrb(A,B); rank(Uc) 输出： ans = 4 系统能控性矩阵满秩，即系统状态完全能控。 系统极点配置 选择系统主导极点：， 闭环非主导极点距虚轴距离为主导极点5倍以上，则 取：， 输入代码： clear; A = [0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 29.4 0]; B = [0 1 0 3]; P = [-10-0.0001*j,-10+0.0001*j,-2-2*sqrt(3)*j,-2+2*sqrt(3)*j]; K = place(A,B,P) 输出： K = -54.4218 -24.4898 93.2739 16.1633 极点配置系统仿真 依据系统空间表示式，搭建模型。 仿真波形图 从仿真结果能够看出，小车最终稳定，小车速度，摆杆角度，角速度最终全部稳定在0位置，小车位置超调≤5%，调整时间≤2s，基础符合控制要求。 采取状态观察器状态反馈系统设计 闭环观察器极点配置 1 判定可观性 输入代码： A = [0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1;0 0 29.4 0]; B = [0;1;0;3]; C = [1 0 0 0;0 0 1 0]; D = 0; sys = ss(A,B,C,D); observe_matrix = obsv(A,C); rank_of_obsv = rank(observe_matrix) 输出： rank_of_obsv = 4 系统完全可观。 输出矩阵C秩为2，所以降维观察器最小维数为4-2=2。 2 设定降维观察器期望极点 观察器特征值选择通常是状态反馈配置极点2-3倍，所以选择状态观察器为-5，-5。 输入代码： R = [0 1 0 0;0 0 0 1]; P = [C;R]; invP = inv(P); p = [-5;-5]; 3 求取等价系统模型 输入代码： AA = P*A*invP A11 = [AA(1:2,1:2)]; A12 = [AA(1:2,3:4)]; A21 = [AA(3:4,1:2)]; A22 = [AA(3:4,3:4)]; BB = P*B B1 = BB(1:2); B2 = BB(3:4); CC = C*invP 输出： AA = 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0