机器人壁障问题——数学建模.pdf

机器人避障问题 摘 要：当今科学技术日益发达，高科技产品尤其是机器人在我们日常生活中 运用的越来越广泛，它能够代替人类完成许许多多的工作，但如何能让机器人自 动化的完成人类交给的任务成为设计机器人的关键。我们做此题就是为了更好 利用机器人为我们提供方便，提高生活质量，若机器人程序设计不当不仅不会给 人类带来方便，还很有可能给我们的生活带来更多的麻烦。本题中提出了如何让 机器人能够自动识别障碍物，保证机器人能够在合理区域行走，并设计出如何能 让机器人自动判断最短路程于最短时间下行走路线的问题。所以解决好本题可以 为我们的生活提供帮助。本文通过运用两点之间直线最短理论，优化问题，最短 路问题，图论，以及运用 matlab 软件编程及作图的方法，阐述了机器人避障问 题的相对优化方案的解决办法，即“两点之间直线最好，转弯半径最小”的理论， 通过计算中的比较与选择把四条最短路径都求出了相对最优解，论证了转弯速度 不会随着 r 的增加一直增大或减小，而是有一个最小极点的思想。从而求出了 r，以及最短的时间。 问题一，通过对最短路问题的分析，我们很容易分解成线圆结构来求解，然 后把可能路径的最短路径采用穷举法列举出来，最终得出最短路径： O  A 最短路径为：471.0372 O  B 最短路径为：838.0466 O  C 最短路径为：1085.7531 O→A→B→C→O 最短路径为：2834.6591 问题二，通过建立时间t 与 r 的关系式，得出r 在 11.504 时，从 O 到 A 时间相对最短，最短时间为 98.606004。 我们可以利用此篇论文解决生活中实际的问题，在计算时可以节省大量的时间， 使机器人又准确又完善的完成我们给定的任务，从而进行拓展，给定区域内任何 两个点，我们都可求出其最短路径和走完全程的最快时间。从而可以让机器人帮 助我们给家里打扫卫生或设计自动吸尘器等，也可使机器人在最短的时间完成工 作，提高效率，延长机器人的使用寿命。 关键字：最短路问题 优化问题 matlab 1 一 问题重述 随着现代科学技术日新月异的发展，机器人越来越多的出现在日常生活中,它既 可以通过运行预先编排的程序为人类服务，根据人工智能程序自动处理一些生活 中问题，进而协助或者相应地取代人类的工作，可以说机器人的创新与改进正一 步步影响着人类的发展。如图 1 所示，该图是一个 800×800 的平面场景图，在 原点 O(0，0)点处有一个机器人，它只能在该平面范围内活动。机器人在活动中 不能碰到障碍物及其向外延伸 10 个单位的区域，障碍物由 12 个不同形状的图形 组成，障碍物的数学描述如下表： 编号 障碍物名 左下顶点坐 其它特性描述 称 标 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边 (360, 240) 底边长140，左上顶点坐标(400, 330) 形 4 三角形 (280, 100) 上顶点坐标 (345, 210)，右下顶点坐标 (410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上顶点坐标 (150, 435)，右下顶点坐标 (235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边 (150, 600) 底边长90，左上顶点坐标(180, 680) 形 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540