周衍柏《理论力学教程(第三版)》电子教案第三章7刚体力学.ppt

第三章 刚 体 力 学 § 3.7 刚体的平面平行运动 导读 ? 刚体平面平行运动的运动学 ? 刚体平面平行运动的动力学 ? 刚体平面平行运动时相对于质心的角动量定理 ? 刚体平面平行运动时机械能守恒律 1 平面平行运动运动学 刚体平面平行运动时 , 任一 点都始终在平行于某一固定平面 的平面内运动 . 只须研究刚体中 任一和固定平面平行的截面 ( 薄 片 ) 的运动 , 空间问题简化为平面 问题 . L ? L A B A ? B ? B ? ? (i) 纯平动 薄片上任何一点的位移都是 AA ' (ii) 纯转动 薄片绕 A' 点转动一个角度 , ? B ' ' A ' B ' 薄片上一点速度 , 加速度 ? ? ? ? ? ? ? ? v ? v A ? ? ? r ' ? v A ? ? ? ? r ? r 0 ? y ? ? ? ? ? ? ? 2 ? a ? a A ? ? ? ? r ? r 0 ? ? ? r ? r 0 ? ? A 点加速度 相对切向加速度 相对向心加速度 z O y ? v A ? r r r 0 ? x ? z ? x ? x , y ? P ? ? x ? , y ? ? ? ? ? A 点常叫基点 2 转动瞬心 任一时刻薄片上恒有一点速度为零 , 叫做转动瞬心 (C), 转动瞬心相对于 Oxy 系的坐标可从上式求得 x C ? x 0 ? v Ay ? , y C ? y 0 ? v Ax ? 如果 ? ＝ 0, 则无转动瞬心 , 或者说 , 转动瞬心在无穷远处 . 只要转动瞬心 C 已知 , 就知道薄片在此时的运动 . 因为如 果取 C 为基点，则因它此时的速度为零 , 薄片将仅绕 C 转 动而任意一点 P 的速度大小为 CP ? ? 过 A 及 B 作两直线分别垂直于 v A 及 v B , 此两直线的交点即为 转动瞬心 . A B v A C v B 3 平面平行运动动力学 质心作为基点 , 利用质心运动定理 和相对于质心的角动量定理写出平面 平行运动的动力学方程 y y ? y ? ? ? C x ? x ? ? ? m ? x C ? F x ? ? ? m ? y C ? F y ? ? ? I zz ? ? M z I zz ? o x M z 为诸外力 ( 包括约束反力 ) 对 z 轴的力矩的和 由于外力一般是已知的 , 但约束反力是未知的 . 所以要 联立约束方程 , 始能求解 . ? 4 滚动摩擦 v 0 由于滚动物体和地面接触处的形变导 致反作用力不通过质心而造成的 . k N A f B 4 平面运动刚体的动能 1 2 2 T ? J P ? J P ? J C ? md 2 1 1 2 2 2 T ? J P ? ? ( J C ? md ) ? v C ? d ? 2 2 P d C ? 1 2 1 2 T ? mv C ? J C ? 2 2 C v C v C 1 2 1 2 T ? mv C ? J C ? 2 2 3 2 T ? mv C 4 无滑滚动 1 2 J C ? mR , v C ? R ? 2 例 1 如图 , 将一根质量为 m 的长杆用 细绳从两端水平地挂起来 , 其中一根 绳子突然断了 , 另一根绳内的张力是 多少 ? T 解 : 设杆子长 2 l , 质心运动定理和过质心轴的角动量定 理给出绳断的一刹那的运动方程 : mg ? T ? ma C Tl ? I C ? I C ? ml 1 3 2 因在此时悬绳未断的一端加速度为零 , 从而有 a C ? ? l 1 ? T ? mg 4 例 2 如图 , 一半径为 R 的乒乓球与水平面摩擦系数为 ? . 开 始时 , 用手按球的上左侧 , 使球质心以 v C0 向右运动 , 并具 有逆时针方向的初始角速度 ? 0 , 设 v C0 <2/3 R ? 0 , 试分析乒 乓球以后的运动 . 解 : 开始时乒乓球与水平面的接触 点 P 具有速度 v P0 = v C0 + R ? 0 >0, 乒乓 球一边滑动 , 一边倒着转动 . 它在水 平面方向受滑动摩擦力 - ? mg 的作 用 , 按照质心运动定理 , 有 ? 0 t=0 f P v C0 P t=t 1 v C ? ? ? mg ? ma C ? m v C ? v C ? v C 0 ? ? gt (a) 对质心的摩擦擦力矩 - ? mgR , 对质心的转动方程为 2 3 2 ? 0 t=0 f P v C0 P t=t 1 v C 3 ? ? ? ? mgR ? I C ? ? mR ? ? ? ? ? 0 ? 2