光电对抗机载激光雷达LiDAR技术介绍.docVIP

机载激光雷达 LiDAR技术介绍 前言 众所周知，摄影测量经历了模拟摄影测量、 解析摄影测量 与数字摄影测量三个阶段， 但获取地面三维数据的工作流程基 本没有太大变化，如航空摄影一摄影处理一地面测量 ( 空中三 角测量 ) 一立体测量一制图的模式基本没有太大变化 ( 李英成 2002) 。这种模式生产周期长、费用高、效率低、高程点获取 的密度低，已不适应当前信息社会的需要。 机载 LiDAR(LightLaser Deteetion and Ranging) ，又称 机载雷达，是激光探测及测距系统的简称。 在不同的文献中机 载  LiDAR  的称呼不同  (  刘经南  2003)  ，主要有机载激光测高 (airborne  laser  altimetry,ALA)  ； 机 载 激 光 地 形 测 绘 (airborne  laser topographic mapping,  ／ airhorne laser terrain  mapping,ALTM)；机载激光测量系统  (airborne  laser mapping,ALM) ；机 载激 光 扫描 测量 系统 (airborne  laser scanning,ALS)  ；激光测高  (laser  altimetry)  。它集成了  GPS、 IMU、激光扫描仪、数码相机等光谱成像设备 ( 图 1) 。其中主 动传感系统 ( 激光扫描仪 ) 利用返回的脉冲呵获取探测目标高 分辨率的距离、坡度、粗糙度和反射率等信息，而被动光电成 像技术 ( 数码相机 ) 可获取探测目标的数字成像信息， 经过地面 的信息处理而生成逐个地面采样点的三维坐标， 最后经过综合 处理而得到沿一定条带的地面区域三维定位与成像结果。 在过去十年， 作为精确、快速地获取地面三维数据的工具已得到广泛的认同。 据统计，截至 2001 年 7 月全球约有 75 个商业组织使用 60 多种类似的系统， 从 1998 年起，以每年 25％的速度递增． 2001) 。 加拿大 Optech 公司生产的 ATLM和SHOALS、美国 Leica 公司的 ALSSO、瑞典的 TopoEyeAB公司生产的 TopEye、德国 IGI 公司的 LiteMapper 、法国 TopoSys 公 司的 Falcon Ⅱ等是当前较成熟的商业系统。机载 LiDAR 技术 的研究在国内已经兴起。 在国家 863 计划的支持下， 中国科学 院遥感应用研究所李树楷教授等研究的机载三维成像系统于 1996 年完成了第一台线扫描原理样机的研制 ( 李树楷 2000) ， 该系统有别于目前国际上流行的机载 LiDAR系统，它将激光测 距扫描仪与多光谱扫描成像仪共享一套扫描光学系统， 从而保 证地面的激光测距点和图像上的像元点严格匹配， 即在获取地 面点的图像同时还获取该点到成像仪的激光距离值 ( 尤红建 2000) 。武汉大学李清泉教授等开发研制了地面激光扫描测量 系统。 本文主要介绍机载 LiDAR的系统组成和数据处理流程。 系统介绍 2．1 POS技术 POS系统是机载激光探测与测距系统的关键，也是必需包 含的部件。具核心思想是采用动态差分 GPS(即 DGPS)技术和惯 性测量装置 (RpIMU-Inertial Measurement Unit) 直接在航测 飞行中测定传感器的位置和姿态，并经严格的联合数据处理 ( 即卡尔曼滤波 ) ，获得高精度的传感器的外方位元素， 从而实 现无或极少地面控制的传感器定位和定向。 2．1．1 DGPS 用载波相位测量虽不具备实时性， 但具有极高的定位精度 潜力 ( 袁修孝 2001) ，可使定位精度达到厘米级。机载 LiDAR 采用动态载波相位差分 GPS系统。利用安装了电机上与 LiDAR 相连接的和没在一个或多个基准站的至少两台 GPS信号接收 机同步而连续地观测 CPS卫星信号、同时记录瞬间激光和数码 相机开启脉冲的时间标记， 通过载波相位测量差分定位技术的 离线数据后处理获取 LiDAR 的三维坐标。机载 GPS天线安装在 飞机顶部外表中轴线附近， 尽量靠近飞机重心和扫描器中心的 位置上。另外，地面 GPS接收机的数据更新频率不低于机载接 收机的更新频率。 如果采用实时动态差分技术， 还必须架没数 据发射电台，以便把必要的数据发送给作业飞机上的接收电台 上。 2．1．2 IMU IMU获取的是机载 LiDAR的姿态信息，即滚动、俯仰和航偏角。 虽然 DGPS系统可量测传感器的位置和速率， 具有高精度，误差不随时间积累等优点， 但其动态性能差 ( 易失锁 ) 、输出频 率低，不能两侧瞬间快速的变化，没有姿态量测功能。而 IMU 有姿态量