PID控制示意(一)[参照].pptVIP

在过程控制中，绝大部分都采用 PID控制。例外的情况有两种。 一种是被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式。 另一种是被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，这时如果 PID控制难以达到生产要求就要考虑采用更先进的控制方法。 PID控制的特点 * 精品ppt·实用可编辑 比例调节(P调节) 比例控制的调节规律和比例带 比例控制的特点 比例带对控制过程的影响 * 精品ppt·实用可编辑 比例控制的调节规律和比例带 在 P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例，即 u＝Kce 式中，Kc称为比例增益(视情况可设置为正或负)。 * 精品ppt·实用可编辑 在实际应用中，由于执行器的运动（如阀门开度）有限，控制器的输出u(t)也就被限制在一定的范围之内， 换句话说，在Kc较大时，偏差e(t)仅在一定的范围内与控制器的输出保持线性关系。 比例控制的调节规律和比例带 * 精品ppt·实用可编辑 图中说明了偏差与输出之间保持线性关系的范围 图中偏差在-50%-50%范围变化时， 如果Kc=1，则控制器输出u(t)变化在0～100%范围（对应阀门的全关到全开），并与输入e(t)之间保持线性关系。 Kc>1时，制器输出u(t)与输入e(t)之间的线性关系只在 -50%/Kc～50%/Kc满足。 比例控制的调节规律和比例带 * 精品ppt·实用可编辑 比例控制的调节规律和比例带 当|e(t)|超出该范围时，控制器输出具有饱和特性，保持在最小或最大值。 因此，比例控制有一定的应用范围，超过该范围时，控制器输出与输入之间不成比例关系。 这表明，从局部范围看，比例控制作用表示控制输出与输入之间是线性关系，但从整体范围看，两者之间是非线性关系。 * 精品ppt·实用可编辑 P调节的阶跃响应 P调节对偏差信号能做出及时反应，没有丝毫的滞后。 输出u实际上是对其起始值的增量。因此，当偏差e为零，因而u＝0时，并不意味着调节器没有输出，它只说明此时有u=u0。 u0的大小是可以通过调整调节器的工作点加以改变的。 0 u0+Kce u0 u = Kc e 比例控制的调节规律和比例带 * 精品ppt·实用可编辑 比例控制的调节规律和比例带 2．比例带及其物理意义 ① 比例带的定义 在过程控制中，通常用比例度表示控制输出与偏差成线性关系的比例控制器输入（偏差）的范围。因此，比例度又称为比例带，其定义为 式中， 为偏差信号范围，即仪表的量程； 为控制器输出信号范围，即控制器输出的工作范围。 * 精品ppt·实用可编辑 比例控制的调节规律和比例带 如果采用单元组合仪表，调节器的输入和输出都是统一的标准信号，即　　　　　　　 ，则有 此时比例带（比例度）δ与比例增益成反比，比例带小，则较小的偏差就能激励调节器产生100%的开度变化，相应的比例增益就大。 * 精品ppt·实用可编辑 比例控制的调节规律和比例带 ②δ具有重要的物理意义 u代表调节阀开度的变化量，δ就代表使调节阀开度改变100% 即从全关到全开时所需要的被调量的变化范围。 例如，若测量仪表的量程为100℃，则δ＝50% 就表示被调量需要改变50℃才能使调节阀从全关到全开。 当被调量处在“比例带”以内 调节阀的开度(变化)才与偏差成比例。 超出这个“比例带”以外 调节阀已处于全关或全开的状态，调节器的输入与输出已不再保持比例关系。 * 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt·实用可编辑 精品ppt