机械原理大作业一(平面连杆机构的运动分析).docx

大作业（一） 平面连杆机构的运动分析 （题号： _10B_ ） 学校：西北农林科技大学 学院：机械与电子工程学院 指导老师：郭红利 一．题目及原始数据； 二、牛头刨床机构的运动分析方程 三．计算程序框图； 四．计算源程序； 五．计算结果； 六．运动线图及运动分析 七．参考书； 一、题目及原始数据； b 所示的为一牛头刨床（Ⅲ级机构） 。假设已知各构件的尺寸如表 2 所示，原动件 1 以等角速度 ω1=1rad/s 沿着逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角速度和角加速度以及刨头 C 点的位移、速度和加速度的变化情况。 F' y F 5 C Ｇ 6 2 h A B 1 h1 h2 3 E 4 D x b） 表 2 牛头刨床机构的尺寸参数（单位： mm） 题 号 lAB l CD l DE h h1 h2 A B C 7— A 180 960 160 900 460 110 h =120 h =135 h =140 2 2 2 要求：每三人一组，每人一个题目，每组中至少打印出一份源程序，每人计算出原动件从 0゜～ 360゜时（N=36 ） 各运动变量的大小， 并绘出各组对应的运动线图以及 E 点的轨迹曲线 。 二、牛头刨床机构的运动分析方程 1）位置分析 建立封闭矢量多边形 由图可知 = 3 ，故未知量有 3 、 4 、 S3 、 S5 。利用两个封闭图形 ABDEA 和 EDCGE ， 建立两个封闭矢量方程，由此可得： l 4 cos 4 s3 cos 3 h2 l1 cos 1 l 4 sin 4 s3 sin 3 h1 l1 sin 1 （式Ⅱ） 把（式Ⅰ）写成投影方程得： l 3 cos 3 s5 0 l 4 cos 4 l 4 sin 4 l3 sin 3 h 由以上各式用型转化法可求得 34 s3 s5 ，23 xb h2 l1 *cos 1 解： yb h1 l1 *sin 1 xd l 4 *cos 4 yd l4 *sin 4 s3 ( xd xb )2 ( yd yb )2 sin xb xd s3 xc xd l3 *sin xd l3 *( xb xd ) / s3 yc yd l3 *cos yd l3 *( yb yd ) / ss tan 3 yc yd xc xd s5 xc ae AE h12 h2 2 tan 4 yd (h yc ) l 4 *cos 4 高斯消去法求解 2.速度分析 对（式Ⅱ）求一次导数得： l 4 *sin 4 * 4 s3 '*cos 3 s3 *sin 3 * 3 l1 *sin 1 * 1 l 4 *cos 4 * 4 s3 '*sin 3 s3 *cos 3 * 3 l1 *cos 1 * 1 l 4 *sin 4 * 4 l3 *sin 3 * 3 s5 ' 0 l 4 *cos 4 * 4 l3 *cos 3 * 3 0 （式Ⅲ） 矩阵式 ： cos sin 0 0  3 s3 sin 3 l4 sin 4 0 s 3 ' l sin 1 1 3 s3 cos 3 l4 cos 4 0 w 3 l cos l3 sin 3 l4 sin 4 1 = w1 1 1 （Ⅳ） w 4 0 l3 cos 3 l4 cos 4 0 s 5 ' 0 采用高斯消去法可求解（式Ⅳ）可解得角速度ω 3,ω 4; 3.加速度分析 把式Ⅳ对时间求导数得 矩阵式 ： cos 3 s3 sin 3 l 4 sin 4 0 '' sin s3 cos l 4 cos 0 s3 3 3 4 3 = 0 l 3 sin 3 l 4 sin 4 0 l 3 cos 3 l 4 cos 4  1 4 '' s5 w3 sin ' s3 w3 cos l4 w4 cos 3 s3 sin 3 3 4 w3 cos 3 s3 ' cos 3 s3 w3 sin 3 l4 w4 sin 4 0 l 3 w3 cos 3 l4 w4 cos 4 0 l 3 w3 sin 3 l4 w4 sin 4 （式Ⅴ）  0 l1w1 cos 1 0 + w1 l1w1 sin 1 0 0 0 0 采用高斯消去法可求解（式Ⅴ）可得角加速度 3， 4 三．程序流程图 开始 读入： l1，l2 ，l 2′ ，l3 ，l 4，l5，l 6，xG 及 yG 和θ2，θ3，θ 5 及θ6（或 l AB ， l CD ， lDE ， h， h1， h2 及 lBD ，θ2 ，θ3， θ4 及 θ5）的初值， N， 1， E 位 θI =（I -1）× 10゜ 置 分 析 调用牛顿迭代法子程序求解位置方程（ G 1）求得 θ2， θ3， θ4 θ 5 及 θ6 （或