单元二 NJ PLC基本使用讲解.ppt

常州机电 《工业机器人工作站统集成》 MOTOMAN ayYASKAWA company 单元二 NJ PLO的基本使用 主讲教师:汪励 《工业机器人工作站系统集成》  常州机电 工作任务描述 通过 NJ PLO远程控制安川机器人以及输送线的控制 学习目标 通过本任务学习,应能: 幸握 NJ PLC的硬件配置方法。 2.拿握 Sysmac Studio软件的使用。 3.幸握PLC与机器人的接口技术 4.掌握机器人远程控制的原理。 《工业机器人工作站系统集成》  常州机电 知识准备 JPLC定义 NJ PLC是欧姆公司2011年推出的基于 Sysmac自动化平台的 核心控制器,集运动、PLC、视觉控制一体化,兼具PLC的 可靠性、肀阖性与高速性,具有对控制的广泛适应性与软件 厍灵活的扩展性。 NJ PLO集成了运动控制、顺序和网络功能,与之配合使用 的新型软件 Sysmac Studio則融合了配置、编程、仿真以及监 控功能,通过其釆用的高速机器网络 EtherCaT还可实现运 动、视觉、传感器及执行器控制功能 工业机器人自动生产线工作站中工业机器人的远程控制以及 输送线的控制等采用 NJ PLO来实现 《工业机器人工作站系统集成》  常州机电 知识准备 N PLO简介 NJ系列PLC是下一代的控制器,兼具机械控制所需的功能和高速性能以及作为 工业用控制器的安全性、可靠性和维护性。其包括以往的PLC的功能,作为附加 了运动控制所需的各种功能的整合型控制器,可在高速 Ethercat上同步控制视 觉装置、运动设备等设备。 1.工业机器人上下料工作站的组成 (1)标配控制使用 Ethercat网络 CPU单元配置 Ethercat通信主站功能端口。 Ethercat是以 Ethernet系统为 基础,实现更高速、更高效通信的高性能工业用网络系统。各节点以高速传送 以太网帧,因此可实现较短固定周期的通信周期。可在单一网络内连接机器控 制所需的I/0系统、伺服驱动器、变频器、机器视觉等设备 《工业机器人工作站系统集成》  常州机电 知识准备 N PLO简介 1.工业机器人上下料工作站的组成 (2)支持CJ系列用单元 除 Ethercat网络的各种从站以外,还可在I/0总线系统上安装各种CJ系列用单 元(基本I/0单元、高功能单元)进行使用。 (3)标配 EtherNet/IP通信功能端口 CPU单元标配 EtherNet/IP通信功能端口。 EtherNet/IP是使用 Ethernet的工业用 多供应商网络。可用作控制器间的网络和现场网络。由于使用了标准的 Ethernet技术,因此可与各种通用 Ethernet设备混合使用 (4)标配USB端口 可通过USB将支持软件直接连接至CP单元 《工业机器人工作站系统集成》  常州机电 知识准备 N PLO简介 2. NJ PLC的软件特点 (1)整合时序控制与运动控制 个CPU单元兼具时序控制和运动控制,因此同时实现时序控制和多轴同步控 制。在相同控制周期内执行时序控制、运动控制及Ⅰ/O刷新,控制周期与 Ethercat的过程数据通信周期一致。因此,可在固定周期内实现波动较少的高 精度时序控制和运动控制。 NJ借助高速 EtherCat通信进行运动控制,最多可扩展到64轴伺服驱动。各从 站节点间通过分布时钟功能达到1us内同步, Ethercat具有100Mbit/s超高速通 信,可实现1ms周期的运动控制。 《工业机器人工作站系统集成》  常州机电 知识准备 二、 N PLO简介 2、NPLC的軟件特点 (2)支持多任务 可为多个任务分配I/o刷新和执行用户程序等一系列处理,分别指定执行条件 和执行顺序,通过对其进行组合,根据应用程序灵活控制。 (3)依照国际标准IEC61131-3的编程语言标准 配备依照IEC61131-3的语言标准,部分内容进行了欧姆龙特有的改动,备有 依照 PLCopen的运动控制指令和依照IEC标准的各种指令组(POU)。指令体系不 再是欧姆龙独立封闭的,而是可以各个品牌PLC通用 (4)无需存储器映射,通过变量进行编程 与计算机上使用高级语言的变量时的情况相同,所有数据通过变量访问。生 成的变量自动分配至CPU单元的存储器中,无需用户操作 《工业机器人工作站系统集成》  常州机电 知识准备 N PLO简介 2.NPLC的软件特点 (5)丰富的安全功能 备有操作权限的设定、基于ID的用户程序的执行限制等丰富的安全功能。 (6)自动化软件 Sysmac Studio Sy sma