GB/T 39134-2020机床工业机器人数控系统　编程语言.pdf

ICS25.040.20 J50 中华人 民共和 国国家标准 / — GBT39134 2020 机床工业机器人数控系统 编程语言 — Industrialrobotnumericalcontrolsstemofmachinetool y Prorammin lanuae g g g g 2020-10-11发布 2021-05-01实施 国家市场监督管理总局 发 布 国家标准化管理委员会 / — GBT39134 2020 目 次 前言 ………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ 引言 ………………………………………………………………………………………………………… Ⅳ 1 范围 ……………………………………………………………………………………………………… 1 2 术语和定义 ……………………………………………………………………………………………… 1 3 编程语言与指令类型 …………………………………………………………………………………… 2 4 指令功能与用法 ………………………………………………………………………………………… 2 4.1 运动指令 …………………………………………………………………………………………… 2 4.1.1 概述 …………………………………………………………………………………………… 2 4.1.2 J指令 …………………………………………………………………………………………… 2 4.1.3 L指令 ………………………………………………………………………………………… 3 4.1.4 C指令 ………………………………………………………………………………………… 3 4.1.5 JDO指令 ……………………………………………………………………………………… 3 4.1.6 LDO指令 ……………………………………………………………………………………… 4 4.1.7 CDO指令 ……………………………………………………………………………………… 4 4.1.8 SINGAREA指令 ……………………………………………………………………………… 4 4.2 力控制指令 ………………………………………………………………………………………… 5 4.2.1 概述 …………………………………………………………………………………………… 5 4.2.2 GRIPLOAD末端负载设置指令 ……………………………………………………………… 5 4.2.3 MECHUNITLOAD机械臂负载设置指令…………………………………………………… 5 4.2.4 FORCEMODE力控模式选择指令 …………………………………………………………… 6 4.2.5 FORCECMD力追踪目标值设置指令 ……………………………………………………… 6