运动控制新版系统课程总结.docVIP

运动控制系统课程总结 摘要：本文经过对《运动控制系统》课程总结，使我对运动控制系统有了更深刻了解。现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制理论，信号检测和处理技术等多门学科相互交叉综合性学科。文中简单介绍了运动控制及其相关学科关系，伴随其它相关学科不停发展，运动控制系统也在不停发展，不停提升系统安全性，可靠性。文中最终简述了其发展历程及其未来发展展望。 关键字：运动控制，电力电子，直流调速，交流调速 1.引言 运动控制系统也叫做电力拖动控制系统。运动控制系统任务是经过对电动机电压，电流，频率等输入电量控制,来改变工作机械转矩，速度，位移等机械量，使多种机械按大家期望要求运行,以满足生产工艺及其它应用需要。工业生产和科学技术发展对运动控制系统提出了日益复杂要求，同时也为研制和生产各类新型控制装置提供了可能。在前期课程控制理论、计算机技术、数据处理、电力电子等课程基础上，学习以电动机为被控对象控制系统，培养学生系统观念、运动控制系统基础理论和方法、初步工程设计能力和研发同类系统能力。 课程总结 本书《运动控制系统》全方面、系统、深入地介绍了运动控制系统基础控制原理、系统组成和结构特点、分析和设计方法。 《运动控制系统》内容关键包含直流调速、交流调速和伺服系统三部分。直流调速部分关键介绍单闭环、双闭环直流调速系统和以全控型功率器件为主直流脉宽调速系统等内容；交流调速部分关键包含基于异步电动机稳态模型调速系统、基于异步电动机动态模型高性能调速系统和串级调速系统；随动系统部分介绍直、交流随动系统性能分析和动态校正等内容。另外，书中还介绍了近几年发展起来多电平逆变技术和数字控制技术等内容。《运动控制系统》既重视理论基础，又重视工程应用，表现了理论性和实用性相统一特点。书中结合大量工程实例，给出了其仿真分析、图形或试验数据，含有形象直观、简明易懂特点。 1.1直流调速系统 第一部分中关键介绍直流调速系统，调整直流电动机转速有三种方法：改变电枢回路电阻调速阀，减弱磁通调速法，调整电枢电压调速法。 变压调速是是直流调速系统关键方法，系统硬件结构最少包含了两部分：能够调整直流电动机电枢电压直流电源和产生被调整转速直流电动机。伴随电力电子技术发展，可控直流电源关键有两大类，一类是相控整流器，它把交流电源直接转换成可控直流电源；另一类是直流脉宽变换器，它先把交流电整流成不可控直流电，然后用PWM方法调整输出直流电压。 图为相控整流器-直流电动机调速系统（V-M系统） 本章说明了两类直流电源特征和数学模型。当用可控直流电源和直流电动机组成一个直流调速系统时，它们所表现车来性能指标和大家期望值肯定存在一个不小差距，并做出了分析。开环控制系统无法满足大家期望性能指标，本章就闭环控制直流调速系统展开分析和讨论。叙述哦了转速单闭环直流调速系统控制规律，分析了系统静差率，介绍了PI调整器和P调整器控制作用。转速单闭环直流调速系统能够提升调速系统稳态性能，但动态性能仍不理想，转速，电流双闭环直流调速系统是静动态性能良好，应用最广直流调速系统；还介绍了转速，电流双闭环系统组成及其静特征，数学模型，并对双闭环直流调速系统动态特征进行了具体分析。本章对直流调速系统数字实现进行了讨论，叙述了和调速系统紧密关联数字测速方法和数字PI调整器实现方法，并用MATLAB仿真软件对转速，电流双闭环调速系统进行了仿真。 图为双闭环直流调速系统 1.2交流调速系统 第二部分关键介绍交流调速系统。交流调速系统有异步电动机和同时电动机两大类。 异步电动机调速系统分为3类：转差功率消耗型调速系统，转差功率馈送型调速系统，转差功率不变型调速系统。 同时电动机转差率恒为零，同时电动机调速只能经过改变同时转速来实现，因为同时电动机极对数是固定，只能采取变压变频调速。 本章介绍了基于等效电路异步电动机稳态模型，讨论异步电动机变压变频调速基础原理和基频以下电流赔偿控制。首先介绍了交流PWM变频器主电路，然后讨论正选PWM（SPWM），电流跟踪PWM（CFPWM）和电压空间矢量PWM(SVPWM)三种控制方法，讨论了电压矢量和定子磁链关系，最终介绍了PWM变频器在异步电动机调速系统中应用特殊问题。并讨论了转速开环电压频率协调控制变压变频调速系统和通用变频器。具体讨论了转速闭环转差频率控制系统工作原理和控制规律，并介绍了变频调速在恒压供水系统中应用实例。 矢量控制和直接转矩控制是两种基于动态模型高性能交流电动机调速系统，矢量控制系统经过矢量变换和按转子磁链定向，得到等效直流电机模型，然后根据直流电动机模型设计控制系统；直接转矩控制系统利用转矩偏差和定子磁链幅值偏差符号，依据目前定子磁链矢量所在位置，直接选择适宜定子电压矢量，实施电磁转矩和定子磁链控制。两种交流电动机调速