循迹小车Arduino程序.docVIP

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2020-10-31 发布于山东
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循迹小车Arduino程序.doc

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循迹小车 Arduino 程序： // R 是右 (right),L 是左 (left) int MotorRight1=14; //A0 IN1 int MotorRight2=15; //A1 IN2 int MotorLeft1=16; //A2 IN3 int MotorLeft2=17; //A3 IN4 int MotorRPWM=5; //PWM int MotorLPWM=3; //PWM 3 const int SensorLeft = 2; const int SensorRight = 6; int SL; // 左感测器状态 int SR; // 右感测器状态 void setup() { 小车对着自己看时 5 // 左感测器输入脚 // 右感测器输入脚分的左右 Serial.begin(9600); pinMode(MotorRight1, OUTPUT); // 脚位 14 (PWM) pinMode(MotorRight2, OUTPUT); // 脚位 15 (PWM) pinMode(MotorLeft1, OUTPUT); // 脚位 16 (PWM) pinMode(MotorLeft2, OUTPUT); // 脚位 17 (PWM) pinMode(MotorLPWM, OUTPUT); // 脚位 3 (PWM) pinMode(MotorRPWM, OUTPUT); // 脚位 5 (PWM) pinMode(SensorLeft, INPUT); // 定义左感测器 pinMode(SensorRight, INPUT); // 定义右感测器 } void loop() { SL = digitalRead(SensorLeft); SR = digitalRead(SensorRight); if (SL == LOWSR==LOW)// 前进 { digitalWrite(MotorRight1,LOW);//IN1 右电机高电平反转 digitalWrite(MotorRight2,HIGH);//IN2 右电机高电平正转 analogWrite(MotorRPWM,130); // 0---100--250 digitalWrite(MotorLeft1,LOW);//IN3 左电机高电平正转 digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);//IN4 左电机高电平反转 analogWrite(MotorLPWM,130); } else // R 是右 (right),L 是左 (left) 小车对着自己看时分的左右 { if (SL == HIGH SR == LOW)// 左白右黑 , 快速左转 { delay(1); digitalWrite(MotorRight1,HIGH);//IN1 右电机高电平反转 digitalWrite(MotorRight2,LOW);//IN2 右电机高电平正转 analogWrite(MotorRPWM,130); digitalWrite(MotorLeft1,LOW);//IN3 左电机高电平正转 digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);//IN4 左电机高电平反转 analogWrite(MotorLPWM,130); } else if (SR == HIGH SL == LOW) // 右白左黑 , 快速右转 { delay(1); digitalWrite(MotorRight1,LOW);//IN1 右电机高电平反转 digitalWrite(MotorRight2,HIGH);//IN2 右电机高电平正转 analogWrite(MotorRPWM,130); digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);//IN3 左电机高电平正转 digitalWrite(MotorLeft2,LOW);//IN4 左电机高电平反转 analogWrite(MotorLPWM,130); } else // 都是白色 , 停止 { digitalWrite(MotorRight1,LOW); digitalWrite(MotorRight2,LOW); analogWrite(MotorRPWM,0); digitalWrite(MotorLeft1,LOW); digitalWrite(MotorLeft2,LOW);; analogWrite(MotorLPWM,0); }}}